[发明专利]自主移动体

摘要

在本发明的自主移动体中，清扫机器人(1)的自我位置检测部(42a)具备聚类部(42ab)，上述聚类部(42ab)将照射传感部(41)的光束而测量出的多个障碍物的各距离测定点按各聚类进行分组，识别各个障碍物。

主权项

一种自主移动体，一边检测自我位置一边在移动区域移动，上述自主移动体的特征在于，具备：传感部，其照射光束而测量与存在于移动区域的障碍物的距离；以及自我位置检测部，其通过比对传感距离和地图距离来修正自我位置候补后将其作为自我位置，上述传感距离是根据照射上述传感部的光束而测量出的与障碍物的距离算出上述自我位置候补时的从该自我位置候补到障碍物的距离，上述地图距离是根据包括存在于上述移动区域的障碍物的位置信息的环境地图计算出的从上述自我位置候补到障碍物的距离，并且，上述自我位置检测部具备聚类部，上述聚类部将照射上述传感部的光束而测量出的多个障碍物的各距离测定点按各聚类进行分组，上述聚类部针对上述各障碍物的各聚类，根据属于该聚类的障碍物测定点的分布来算出各聚类的特征量，根据上述算出的上述特征量进行存在于上述环境地图上的障碍物与由上述传感部照射光束而求出的障碍物的比对，识别各个障碍物。