[发明专利]用于模型化车辆的周围环境的方法有效
| 申请号： | 201480033385.X | 申请日： | 2014-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN105324729B | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | C·海格勒;H·米伦茨;P·莱纳 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 曾立 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于模型化车辆的周围环境(1)的方法，包括以下步骤：通过由至少一个传感器(2)检测周围环境(1)得到用于多个测量位置的周围环境数据；存储所述测量位置；提供多个砖(3)、尤其网格瓦片，以便存储所述周围环境数据；在第一周围环境模型(10)的至少一个第一砖(4)和至少一个第二砖(5)中存储周围环境数据，其中第一砖(4)和第二砖(5)代表周围环境(1)的部分区域；存储来自第一砖(4)的周围环境数据的至少一个明确的特征(8)和所属的第一测量位置，在所述第一测量位置处检测特征(8)；存储车辆的所行驶的轨迹；检测来自第二砖(5)内的第二测量位置处的特征(8)，其中第一砖(4)和第二砖(5)的周围环境数据不同；由第一测量位置和第二测量位置和行驶的轨迹求取已校正的测量位置和已校正的轨迹；以及通过第一周围环境模型(10)的根据已校正的轨迹校正的周围环境数据的加入来创建第二周围环境模型(20)。 | ||
| 搜索关键词： | 周围环境数据 测量位置 第一测量 存储 校正 第二测量 模型化 位置处 检测 行驶 存储车辆 轨迹校正 轨迹求 瓦片 传感器 网格 创建 | ||
【主权项】：
1.一种用于模型化车辆的周围环境(1)的方法，所述方法包括以下步骤：通过由至少一个传感器(2)检测所述周围环境(1)获得用于多个测量位置的周围环境数据；存储所述测量位置；提供多个砖(3)，以便存储所述周围环境数据，其中，所述砖是网格瓦片；在第一周围环境模型(10)的至少一个第一砖(4)和至少一个第二砖(5)中存储所述周围环境数据，其中，所述第一砖(4)和所述第二砖(5)代表所述周围环境(1)的部分区域；存储来自所述第一砖(4)的周围环境数据的至少一个明确的特征(8)和所属的第一测量位置，在所述第一测量位置处已经检测了所述特征(8)；存储所述车辆的所行驶的轨迹；检测来自所述第二砖(5)内的第二测量位置的特征(8)，其中，所述第一砖(4)和所述第二砖(5)的周围环境数据不同；由所述第一测量位置和所述第二测量位置和所行驶的轨迹求取已校正的测量位置和已校准的轨迹；通过所述第一周围环境模型(10)的根据所述已校正的轨迹校正的周围环境数据的加入来创建第二周围环境模型(20)。
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