[发明专利]具有目标寻找功能的激光跟踪仪

摘要

本发明涉及一种用于连续跟踪反射目标并且用于确定目标的位置的激光跟踪仪(12)，该激光跟踪仪包括限定垂直轴(41)的基座(40)，并包括用于发射测量辐射(17、21)的射束偏转单元(20a)，其中，射束偏转单元(20a)可以按机动方式相对于基座(40)围绕垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且根据测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)。而且，所述激光跟踪仪具有：用于精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离的精细测距单元；用于确定射束偏转单元(20a)相对于基座的取向的角测量功能；以及目标寻找单元。所述目标寻找单元具有：用于照射目标(65、81、101)的照明装置(25、25a‑f)；具有位置敏感检测器的相机(24)，该相机用于按位置确定方式来检测被目标(65、81、101)反射的照明辐射(28、28a、28b)；以及具有用于寻找目标(65、81、101)的寻找功能的控制与估计单元。在执行寻找功能方面，通过基于反射的照明辐射(28、28a、28b)的检测到的位置来确定明确的目标位置信息来发现目标(65、81、101)，根据该实施方式，按可以将测量辐射(17、21)直接定向在目标(65、81、101)的这种方式来考虑附加目标位置信息。 1

主权项

1.一种用于连续跟踪反射目标(65、81、101)并用于确定所述目标(65、81、101)的位置的激光跟踪仪(10、11、12)，该激光跟踪仪具有·基座(40)，该基座限定垂直轴(41)，·射束偏转单元(20a)，该射束偏转单元用于发射测量辐射(17、21)，并用于接收被所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)的至少一部分，其中ο所述射束偏转单元(20a)按机动方式相对于所述基座(40)围绕所述垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且ο由所述测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)，·位置敏感精细瞄准检测器(58)，该位置敏感精细瞄准检测器借助于检测由所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标(65、81、101)的精细瞄准视野，·精细测距单元，该精细测距单元用于借助于所述测量辐射(17、21)来精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离，·角测量功能，该角测量功能用于确定所述射束偏转单元(20a)相对于所述基座(40)的取向，以及·目标寻找单元，该目标寻找单元具有ο用于利用电磁照明辐射(28、28a、28b)照射所述目标(65、81、101)的至少第一照明装置与第二照明装置(25、25a‑d)，所述至少第一照明装置与所述第二照明装置具有到彼此的固定距离，该固定距离限定第一基本长度(B)，ο相机(24、24a、24b)，该相机利用位置敏感检测器(24D)来限定视野(27a)，由此，·所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)偏移，·所述相机(24)能够用于获取图像(P1、70、74)，·在所述图像(P1、70、74)中，能够获取由所述目标(65、81、101)反射的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a‑d)的照明辐射(28、28a、28b)的至少一部分作为第一光点与第二光点(32a、32b、71)，以及ο控制与估计单元，该控制与估计单元具有寻找功能，该寻找功能用于根据所述光点(32a、32b、71)来发现所述目标，使得能够基于发现所述目标使所述测量辐射(17、21)向着所述目标(65、81、101)定向，其特征在于，当执行所述寻找功能时，·根据所述检测器上的所述第一光点和/或所述第二光点(32a、32b、71)来确定至少一个图像位置(X1、X2)，·通过对拍摄的所述图像(P1、70、74)进行图像处理来确定视差修正信息，所述信息将所述光点(32a、32b、71)的间隔考虑在内并且根据所述两个光点(32a、32b、71)到彼此的距离，并且·利用所述至少一个图像位置(X1、X2)并且根据所述视差修正信息，执行发现所述目标(65、81、101)的所述过程，使得由所述测量轴(57)和所述相机(24、24a、24b)的所述光轴(26)限定的视差被考虑在内。