[发明专利]机械手系统

摘要

提供机械手系统(100)，其具有机械手(1)，其具有插入部(5)、弯曲部驱动部(12)以及线材，其中，该插入部(5)具有主体部和弯曲部(15)，该弯曲部驱动部(12)使弯曲部(15)进行弯曲动作，该线材经由主体部连接弯曲部(15)与弯曲部驱动部(12)，向弯曲部(15)传递弯曲部驱动部(12)所产生的驱动力，并且贯穿插入于护套，该护套的至少一端被固定于主体部；操作输入部(2)，其输入对弯曲部(15)的操作指示；张力检测部(18)，其检测护套的张力；补偿值设定部(3)，其根据由该护套张力检测部(18)检测出的护套的张力来设定对弯曲控制信号的补偿值；以及控制部(3)，其生成用于驱动弯曲部驱动部(12)的弯曲控制信号，并且向弯曲部驱动部(12)发送使用补偿值进行了校正的弯曲控制信号。

主权项

一种机械手系统，其中，该机械手系统具有：机械手，其具有插入部、弯曲部驱动部以及线材，其中，该插入部具有细长的主体部和设置于该主体部的前端侧的弯曲部，该弯曲部驱动部使所述弯曲部进行弯曲动作，该线材经由所述主体部连接所述弯曲部与所述弯曲部驱动部，向所述弯曲部传递所述弯曲部驱动部所产生的驱动力；操作输入部，其被操作者输入对所述弯曲部的操作指示；以及控制部，其根据输入到该操作输入部的所述操作指示，生成用于驱动所述弯曲部驱动部的弯曲控制信号；其特征在于：所述线材贯穿插入于筒状的护套，该筒状的护套的至少一端被固定于所述主体部，所述机械手系统还具有：护套张力检测部，其检测所述护套的张力；以及补偿值设定部，其根据由该护套张力检测部检测出的所述护套的张力来设定对所述弯曲控制信号的补偿值，所述控制部使用由所述补偿值设定部设定的所述补偿值来校正所述弯曲控制信号，并且向所述弯曲部驱动部发送被校正的所述弯曲控制信号。