[发明专利]医疗用主从系统的控制方法

摘要

为了提供一种从装置折回时的系统操作性得到提高的主从系统，本发明的医疗用主从系统的控制方法中，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和被插入到体内的可弯曲的从装置，其中，该医疗用主从系统的控制方法具有：通常动作模式(步骤S101)，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置变成与所述主装置的操作相似的动作；反转动作模式(步骤S105)，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及转移模式(步骤S103、104、107、108)，用于在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移。

主权项

1.一种医疗用主从系统的控制装置，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和可弯曲的从装置，其中，在通常动作模式中，所述控制装置根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置成为与所述主装置的操作相似的动作；在反转动作模式中，所述控制装置根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及在转移模式中，所述控制装置在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移；其中，在所述反转动作模式中，所述控制装置还判别所述从装置是否在反转的部分和未反转的部分处发生干涉，在发生干涉的情况下限制所述主装置的操作。