[发明专利]医疗系统和医疗用器具控制方法

摘要

通过进行末端执行器的自动角度调整来实现医疗用器具的操作性提高。本发明的医疗系统具有：医疗用器具，其具有调整末端执行器相对于轴的角度并进行驱动的驱动部；套针，其具有供医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含基准坐标系中的轴的角度的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪调整处理：根据传感器输出的传感器信号对驱动部进行驱动，使得末端执行器的角度追踪基准坐标系中的追踪基准。

主权项

1.一种医疗系统，其具有：医疗用器具，其具有与使用者把持的把持部连结的轴、配设在所述轴的前端处的末端执行器、调整所述末端执行器相对于所述轴的角度的可动关节、驱动所述可动关节的驱动部；套针，其具有供所述医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含所述轴在基准坐标系中的角度在内的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪处理：根据所述传感器输出的传感器信号对所述驱动部进行驱动，使得所述末端执行器的角度追踪所述基准坐标系中的追踪基准。