[发明专利]电动车辆的控制装置

摘要

提供一种在进行驱动轮的滑移控制时能够使车辆行为稳定的电动车辆的控制装置。在本发明的电动车辆的控制装置中，该电动车辆具备：马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的驱动轮，对驱动轮产生制动驱动制动驱动转矩；以及机械式制动装置，其能够独立于驱动轮地产生制动力；若检测出驱动轮的滑移率为规定以上的滑移率，则使马达的转矩绝对值，以使驱动轮的滑移率达到目标马达滑移率，并且，相比于左右驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，通过机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力。

主权项

1.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，该电动车辆具备：马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的左右驱动轮，对所述驱动轮产生制动驱动转矩；以及机械式制动装置，其能够对左右所述驱动轮分别独立地产生制动力，所述电动车辆的控制装置具备：车轮速度检测部，其检测所述车辆的驱动轮的旋转速度；车身速度计算部，其计算所述车辆的车身速度；滑移抑制控制部，其根据计算出的所述车身速度与检测出的所述驱动轮的所述车轮速度计算所述驱动轮的滑移率，若计算出规定以上的滑移率，则抑制滑移状态，以使所述驱动轮的滑移率达到比目标滑移率小的目标制动滑移率；要求制动力计算部，其计算驾驶员的要求制动力；实际制动力计算部，其计算产生于所述车辆的实际制动力；路面摩擦系数计算部，其计算行驶中的路面摩擦系数；所述滑移抑制控制部具有：马达滑移抑制控制部，其使所述马达的转矩绝对值减少；以及驱动轮制动力控制部，相比于左右所述驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，该驱动轮制动力控制部通过所述机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力，在计算出的路面摩擦系数从第1路面摩擦系数向比该第1路面摩擦系数高的第2路面摩擦系数变化时，所述实际制动力越接近所述要求制动力，所述滑移抑制控制部越使所述目标制动滑移率接近所述目标滑移率。