[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统

摘要

实施例包括在车辆定位期间用自主相机包跟踪车辆的方法。该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像。自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器，使自主相机包移动最佳位置。

主权项

1.一种利用被构造成自主跟踪车辆的相机包的车辆定位系统，所述系统包括：第一支撑轨道和第二支撑轨道；第一自主相机包，其被安装到第一轨道以便沿着第一轨道的第一长度自主移动，所述第一自主相机包包括：第一电机驱动器，其被构造用于使第一自主相机包沿着第一轨道的第一长度移动，第一相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第一标靶的图像数据，所述第一相机生成第一图像数据，标定标靶，其与第一相机以一定的关系设置，和第一数据处理器；和第二自主相机包，其被安装到第二轨道以便沿着第二轨道的第二长度自主移动，所述第二自主相机包包括：第二电机驱动器，其被构造用于使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动，第二相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第二标靶的图像数据，所述第二相机生成第二图像数据，标定相机，其与第二相机以一定的关系设置，被构造用于捕获标定标靶的图像数据，所述标定相机生成标定图像数据，和第二数据处理器；所述第一自主相机包的第一数据处理器被构造用于：接收来自第一相机的第一图像数据，至少部分地基于所述第一图像数据自主地确定是否使第一自主相机包沿着第一轨道的第一长度移动，和在所述第一数据处理器确定要使第一自主相机包沿着第一轨道的第一长度移动的情况下，发射第一电机命令给第一电机驱动器，致使第一自主相机包沿着第一轨道的第一长度移动；并且所述第二自主相机包的第二数据处理器被构造用于：接收来自标定相机的标定图像数据，至少部分地基于标定图像数据自主地确定是否使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动，和在所述第二数据处理器自主地确定要使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动的情况下，发射第二电机命令给第二电机驱动器，致使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动。