[发明专利]训练装置

摘要

准确地监视位置偏差的变化的差异和动作时的负荷量，来恰当地控制训练装置。训练装置(100)具备固定框架(1)、操作杆(3)、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部(1131)、反馈电流检测部(1133)、位置偏差计算部(1132)、以及判断部(1134)。操作杆(3)以至少1个自由度倾转。马达使操作杆倾转。旋转信息输出传感器输出马达的旋转量。倾转角度计算部(1131)算出倾转角度。反馈电流检测部(1133)检测反馈电流值I。位置偏差计算部(1132)每当经过第一时间T1便算出位置偏差。判断部(1134)在第一时间T1的期间发生的位置偏差为第一阈值φ1以上或者反馈电流值I在第二时间T2以上的时间为第一电流值I1以上的情况下判断为错误。

主权项

一种训练装置，是按照规定的训练程序来训练使用者的上肢及/或下肢的四肢的训练装置，具备：固定框架，被载置于地面上或接近地面载置；操作杆，被所述固定框架支承为能够至少以1个自由度绕规定的倾转轴倾转，并保持肢部；马达，使所述操作杆绕所述倾转轴倾转；旋转信息输出传感器，输出所述马达的旋转量；倾转角度计算部，根据所述马达的所述旋转量，算出所述操作杆的倾转角度；反馈电流检测部，检测所述马达的反馈电流值；位置偏差计算部，每经过预先规定的第一时间，便算出所述操作杆的实际的所述倾转角度与作为在所述训练程序中被指示的所述操作杆的倾转角度的指示倾转角度之差，即位置偏差；以及判断部，当在所述第一时间的期间发生的所述位置偏差为预先规定的第一阈值以上、或者所述反馈电流值在预先规定的第二时间以上的期间为第一电流值以上时，判断为错误。