[发明专利]自主移动机器人有效
| 申请号： | 201480072695.2 | 申请日： | 2014-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN105899112B | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | M·施尼特曼;T·W·布什曼 | 申请（专利权）人： | 艾罗伯特公司 |
| 主分类号： | A47L9/28 | 分类号： | A47L9/28;G05D1/10;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 王允方 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种自主移动机器人(100)包含机器人主体(110)、驱动系统(120)、传感器系统(500)及控制器(120)。所述驱动系统支撑所述机器人主体且在地板表面(10)上操纵所述机器人。所述传感器系统包含用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元(510d)且发布传感器信号，所述传感器信号包含具有关于所述机器人的姿势的信息的数据。行为系统(210a)从所述传感器系统接收所述传感器信号且执行行为(300)。所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为(300a)以评估约束状态。另外，所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为(310b)以评估倾斜状态。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器信号 传感器系统 机器人 行为系统 自主移动机器人 机器人主体 驱动系统 姿势 惯性测量单元 地板表面 倾斜状态 约束状态 重力方向 控制器 防倾斜 响应 评估 停滞 测量 支撑 发布 | ||
【主权项】：
1.一种自主移动机器人(100)，其包括：驱动系统(120)，其经配置以在地板表面(10)上操纵所述机器人(100)；传感器系统(500)，其包括轮编码器(121a、121b)及经配置用于测量所述机器人(100)的姿势的惯性测量单元(510d)，所述传感器系统(500)经配置用于发布指示所述机器人(100)的所述姿势的传感器(510)信号；及控制器(150)，其与所述驱动系统(120)及所述传感器系统(500)通信，其中所述控制器(150)经配置以控制所述驱动系统(120)响应于至少一个传感器(510)信号指示所述机器人(100)受到约束而执行防停滞行为(300a)；其中所述驱动系统(120)经配置响应于至少一个传感器(510)信号指示所述机器人(100)相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为(300b)；且其中所述驱动系统(120)结合所述传感器系统(500)经配置通过执行具有第一摆动角度(θ)的第一摆动命令而评估约束状态，所述第一摆动命令包括沿以所述第一摆动角度(θ)相对于彼此成角度的交替左及右驱动方向进行驱动的驱动命令。
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