[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法有效
| 申请号： | 201480076129.9 | 申请日： | 2014-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106030680B | 公开（公告）日： | 2017-09-19 |
| 发明（设计）人： | 山口一郎;西内秀和 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 郑海涛 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的自身位置计算装置包括投光器(11)，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元(12)，安装在车辆上，拍摄包含投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像；姿态角计算单元(22)，由摄像单元(12)获取的图像中的图案光的形状，计算车辆对于路面的姿态角；特征点检测单元(23)，由摄像单元(12)获取的图像，检测路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元(24)，根据由特征点检测单元(23)检测的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量；自身位置计算单元(25)，通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角，投光器(11)根据特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。 | ||
| 搜索关键词： | 自身 位置 计算 装置 以及 计算方法 | ||
【主权项】：
一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：投光器，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；姿态角计算单元，由所述摄像单元获取的图像中的所述图案光的位置，计算车辆对于所述路面的姿态角；特征点检测单元，由所述摄像单元获取的图像，检测所述路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元，根据通过所述特征点检测单元检测到的路面上的多个特征点的随时间的位置变化，计算所述车辆的姿态变化量；以及自身位置计算单元，通过对车辆对于所述路面的初始位置以及姿态角不断加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角，所述投光器根据所述特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于日产自动车株式会社，未经日产自动车株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201480076129.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
