[发明专利]自己位置计算装置及自己位置计算方法有效
| 申请号： | 201480076204.1 | 申请日： | 2014-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106062849B | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 山口一郎;西内秀和 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 张劲松 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 自己位置计算装置具备向车辆周围的路面(31)投射图案光(32a)的投光器(11)、拍摄包含投射有图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)并取得图像(38)的摄像机(12)，根据由摄像机(12)取得的图像(38)中的图案光(32a)的位置，计算出车辆(10)相对于路面(31)的姿势角，基于从图像(38)检测出的路面上的多个特征点的时间变化，计算出车辆的姿势变化量。自己位置计算装置通过车辆的初始位置及姿势角加上姿势变化量，计算出车辆的当前位置及姿势角，且在多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，投射图案光(32a)。 | ||
| 搜索关键词： | 自己 位置 计算 装置 计算方法 | ||
【主权项】：
一种自己位置计算装置，其特征在于，具备：投光器，其向车辆周围的路面投射图案光；摄像部，其搭载于所述车辆，拍摄包含投射图案光的区域在内的车辆周围的路面并取得图像；姿势角计算部，其根据由所述摄像部取得的图像中的所述图案光的位置，计算出车辆相对于所述路面的姿势角；姿势变化量计算部，其基于根据由所述摄像部取得的图像检测出的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算出所述车辆的姿势变化量；自己位置计算部，其通过在所述车辆的初始位置及姿势角加上所述姿势变化量，计算出所述车辆的当前位置及姿势角；检测状态判断部，其判断所述姿势变化量计算部中的所述多个特征点的检测状态；图案光控制部，其控制所述投光器进行的图案光的投射，在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，所述图案光控制部投射图案光。
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