[发明专利]机器人手术系统的腕组件和钳夹组件

摘要

提供了一种用于使用和连接至机器人手术系统的机器人手臂的末端执行器，其中，所述末端执行器通过从机器人手术系统的控制装置的相应的电动机延伸的至少一个线缆控制和/或进行关节式运动。所述末端执行器包括钳夹组件，所述钳夹组件限定纵向轴线并且包括一对钳夹。每个钳夹包括：近侧部，其可枢转地连接至远侧毂组件；以及远侧部，其在钳夹的近侧部的远侧延伸。末端执行器还包括致动线缆，所述致动线缆具有可操作地连接至一对钳夹的远侧端和可操作地连接至所述至少一个电动机的近侧端。在使用中，致动线缆的轴向平移引起钳夹组件的打开和闭合中的一个。

主权项

1.一种末端执行器，其用于使用和连接至机器人手术系统的机器人手臂，其中，所述末端执行器通过所述机器人手术系统的控制装置的至少一个电动机来控制和/或进行关节式运动，所述末端执行器包括：腕组件，其限定纵向轴线，所述腕组件包括：至少一个支撑件；以及远侧毂组件，其围绕枢转轴线可枢转地连接至所述至少一个支撑件；钳夹组件，其限定纵向轴线并且包括一对钳夹，每个钳夹包括：近侧部，其可枢转地连接至所述远侧毂组件；以及远侧部，其在所述钳夹的近侧部的远侧延伸；以及致动线缆，其具有可操作地连接至所述一对钳夹的远侧端和可操作地连接至所述至少一个电动机的近侧端，其中，所述致动线缆的轴向平移引起所述钳夹组件的打开和闭合中的一个，所述末端执行器还包括转矩传递管，所述转矩传递管具有可操作地连接至所述钳夹组件的远侧端和可操作地连接至所述至少一个电动机的相应电动机的近侧端，其中，所述转矩传递管的旋转引起所述钳夹组件的围绕其纵向轴线的旋转，并且所述远侧毂组件包括：主体部，其限定远侧凹槽，所述远侧凹槽包括形成在其表面中的一圈齿轮齿；太阳轮，其可旋转地支撑在所述主体部的远侧凹槽中，其中，所述太阳轮不可旋转地连接至所述转矩传递管的远侧端；以及一对行星齿轮，其可旋转地支撑在所述主体部的远侧凹槽中，其中所述行星齿轮插在所述主体部的一圈齿轮齿和所述太阳轮之间并且与所述主体部的一圈齿轮齿和所述太阳轮啮合，其中每个钳夹可枢转地连接至相应的行星齿轮。