[发明专利]用于标定工业机器人系统的工具中心点的方法

摘要

提供了用于标定工业机器人系统的工具的工具中心点的方法，工业机器人系统包括交叉束传感器(1)，交叉束传感器(1)具有第一束(14a)和第二束(14b)，第一束(14a)和第二束(14b)以大于零的顶角彼此成角度并且在交叉点(R)彼此交叉。方法包含：(a)所述工业机器人(20)使所述工具(21)的第一部件(21a)和交叉束传感器(1)在一个方向(Ο)以相对平移移动，使得所述工具(21)的所述第一部件(21a)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)；(b)在所述工具(21)的所述第一部件(21a)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间，记录所述工业机器人(21)的第一位姿和第二位姿；(c)所述工业机器人(20)使所述工具(1)的第二部件(21b)和所述交叉束传感器(1)在所述方向(Ο)以相对平移移动，使得所述工具(21)的所述第二部件(21b)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)；(d)在所述工具(21)的所述第二部件(21b)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间，记录所述工业机器人(20)的第三位姿和第四位姿；(e)考虑所述工业机器人(20)的所述第一位姿、第二位姿、第三位姿和第四位姿以及所述第一束(14a)的方向和所述第二束(14b)的方向计算工具方向(Ο)；以及(f)相对移动所述工具(21)，由于所述工具方向(Ο)以及所述工业机器人(20)的第一位姿和第二位姿、或第三位姿和第四位姿阻断所述交叉束传感器(1)的所述交叉点(R)。通过使用如上文的方法，在工具中心点(TCP，21)未知的情况下，工业机器人(20)可以引导交叉束传感器(1)接近工具中心点TCP。

主权项

1.用于标定工业机器人系统的工具的工具中心点的方法，所述工业机器人系统包括交叉束传感器，所述交叉束传感器具有第一束和第二束，所述第一束和所述第二束以大于零的顶角彼此成角度并且在交叉点彼此交叉，所述方法包含：(a)所述工业机器人使所述工具的第一部件和交叉束传感器在一方向相对平移移动，使得所述工具的所述第一部件分别阻断所述交叉束传感器的所述第一束和所述第二束；(b)在所述工具的所述第一部件阻断所述交叉束传感器的所述第一束和所述第二束期间，记录所述工业机器人的第一位姿和第二位姿；(c)所述工业机器人使所述工具的第二部件和所述交叉束传感器在所述方向相对平移移动，使得所述工具的所述第二部件分别阻断所述交叉束传感器的所述第一束和所述第二束；(d)在所述工具的所述第二部件阻断所述交叉束传感器的所述第一束和所述第二束期间，记录所述工业机器人的第三位姿和第四位姿；(e)考虑所述工业机器人的所述第一位姿、第二位姿、第三位姿和第四位姿以及所述第一束的方向和所述第二束的方向计算工具方向；以及(f)考虑所述工具方向以及所述工业机器人的第一位姿和第二位姿、或第三位姿和第四位姿，所述工业机器人使所述工具和所述交叉束传感器相对移动，使得所述工具的所述工具中心点阻断所述交叉束传感器的所述交叉点。