[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法

摘要

本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。

主权项

一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：投光器，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；图案光提取单元，从所述摄像单元获取的图像，提取所述图案光的位置；姿态角计算单元，从所述提取的图案光的位置，计算车辆相对所述路面的姿态角；姿态变化量计算单元，根据所述摄像单元获取的图像中的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算所述车辆的姿态变化量；以及自身位置计算单元，通过对所述车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角，在所述图案光的检测状态为阈值以上的情况下，所述图案光提取单元使所述摄像单元获取的帧间的图像重合，生成重叠图像，从所述重叠图像提取所述图案光的位置。