[发明专利]生产系统

摘要

本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。

主权项

1.一种生产系统，其特征在于：具备：水平延伸的轨道、及能与所述轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手；沿着所述轨道设置的多个处理装置或包括沿着所述轨道延伸的带式输送机的生产线搬送装置；以及沿着所述轨道且配置于隔着所述轨道而与所述处理装置或所述生产线搬送装置为相反侧的多个辅助作业台；所述处理装置或所述生产线搬送装置通过从其侧部突出的支架支承所述轨道；所述自走式关节机械手，具有：台车，该台车具有由伺服马达驱动的用于沿所述轨道自走的至少一个动作轴；滑动件，该滑动件从所述台车朝向所述轨道突设，以能脱离接合的形式接合于所述轨道；机械手臂，该机械手臂被支承于所述台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，该末端执行器设于所述机械手臂的梢端；以及控制单元，该控制单元设于所述台车内；邻接的所述辅助作业台之间形成有所述自走式关节机械手的作业区域，所述作业区域内规定有作业基准位置，形成该作业区域的所述辅助作业台具有位于处于所述作业基准位置的所述自走式关节机械手的所述机械手臂的可动范围的内侧的部分和位于外侧的部分；所述控制单元在所述自走式关节机械手开始作业之前，使所述台车的动作轴动作，以使所述自走式关节机械手向所述作业基准位置移动，在所述自走式关节机械手作业期间，使所述机械手臂的动作轴及所述台车的动作轴动作，以借由所述机械手臂的动作轴与所述台车的动作轴协同动作使规定于所述机械手臂或所述末端执行器的控制点到达目标位置；所述目标位置包括位于处于所述作业基准位置的所述自走式关节机械手的所述机械手臂的可动范围外的目标位置。