[发明专利]机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置

摘要

机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

主权项

1.一种机械手的动作程序生成方法，其特征在于，是使用具备在规定画面显示GUI(图形用户界面)并接受用户输入的GUI控制部、存储部、程序生成部的程序生成装置，借助离线示教，生成使双腕机械手执行整体作业的整体动作程序的方法，所述整体作业是应使具有2个臂的所述双腕机械手执行的作业的整体，形成为如下结构的多个模板要素动作程序预先存储于所述存储部：分别与构成所述整体作业的多个要素作业对应，并包括一个以上的变量，且所述一个以上的变量全部被特定借此所述双腕机械手能够执行各个要素作业，包括：步骤A，针对存储于所述存储部的多个模板要素动作程序，依次执行如下步骤：使用所述GUI显示用于特定所有某模板要素动作程序的所述一个以上的变量的变量特定画面，然后将使用该变量特定画面而特定了所述一个以上的变量的模板要素动作程序作为定制要素动作程序而存储于所述存储部；和步骤B，所述程序生成部根据存储于所述存储部的多个定制要素动作程序，生成包括该多个定制要素动作程序的所述整体动作程序，所述多个模板要素动作程序包括形成为如下结构的模板要素动作程序：至少包括对所述对应的要素作业所必需的所述双腕机械手的运动进行规定的一个以上的手部位置坐标作为所述变量，且所述一个以上的手部位置坐标全部被特定借此特定所述双腕机械手的运动，所述双腕机械手为产品组装用机械手，所述整体作业为产品的组装作业，所述要素作业为所述组装作业的工序。