[其他]自主移动机器人

摘要

一种机器人(100)包含具有前向及后向部分(112、114)的机器人主体(110)、声呐系统(530)、驱动系统(120)及控制系统(210)。所述声呐系统安置于所述机器人主体上且具有沿着所述机器人主体的前向表面(113)布置的发射器阵列(530e1到530e3)及接收器阵列(530r1到530r4)。所述发射器发射声波(532)且所述接收器接收所述声波的反射。所述发射器阵列包含奇数个发射器且所述接收器阵列包含偶数个接收器。所述驱动系统支撑所述机器人主体且沿着一路径(60)操纵所述机器人跨越地板表面(10)。所述控制系统与所述驱动系统及所述声呐系统通信。所述控制系统处理从所述接收器阵列接收的传感器信号。

主权项

一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括：机器人主体，其界定前向驱动方向且具有相对于所述前向驱动方向的前向及后向部分，所述前向部分具有由沿着所述机器人主体的外接直径定位的拐角定界的大体上笔直前向表面；驱动系统，其支撑所述机器人主体且经配置以操纵所述机器人跨越地板表面；声呐系统，其安置于所述机器人主体上，所述声呐系统包括声呐发射器阵列及声呐接收器阵列，所述声呐发射器阵列及所述声呐接收器阵列沿着所述前向表面的长度布置，每一发射器邻近一接收器安置且发射声波，每一接收器能够接收声波反射，且每一发射器与接收器对测量从所述前向表面到一壁的距离；光学侧面测距传感器，其安置于所述机器人主体的一侧上且邻近所述前向表面的至少一个拐角定位；及控制系统，其由所述机器人主体支撑且与所述驱动系统、所述声呐系统及所述侧面测距传感器通信，所述控制系统：基于从所述声呐接收器阵列接收的传感器信号而确定所述前向表面到所述壁的接近角；确定到所述壁的最近拐角距离，所述拐角距离测量为从所述前向表面的拐角到所述壁的最短距离；且致使所述驱动系统使所述机器人主体转向以规避与所述壁的碰撞且将所述前向驱动方向对准为平行于所述壁，其中所述机器人主体以阈值壁沿循距离邻近所述壁行进。