[发明专利]一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法

摘要

本发明公开了一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法，包括根据所述待喷涂工件的三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面；根据喷涂机器人的喷涂参数和所述三维投影视图确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；读取所述主视图中的每一个喷涂节点，并采用以下步骤将所述每一个喷涂节点的二维点坐标转换为三维点坐标。

主权项

一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法，其特征在于，所述建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法包括以下步骤：根据所述待喷涂工件的三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面，所述三维投影视图包括主视图、俯视图和左视图；根据喷涂机器人的喷涂参数和所述三维投影视图确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；以及读取所述主视图中的每一个喷涂节点，并采用以下步骤将所述每一个喷涂节点的二维点坐标转换为三维点坐标：读取所述主视图中的目标喷涂节点，所述目标喷涂节点在所述主视图中的二维坐标为（X,Z），并假设所述目标喷涂节点在三维空间的坐标为(X,Y,Z)；遍历检测所述俯视图中第X行属于待测工件的喷涂节点列坐标；比较所述列坐标，以得到所述列坐标的最大值Y_Max1和最小值Y_Min1；遍历检测所述左视图中第Z列属于待测工件的喷涂节点行坐标；比较所述行坐标，以得到所述行坐标的最大值Y_Max2和最小值Y_Min2；计算所述最大值Y_Max1和所述最大值Y_Max2之间的第一差值；计算所述最小值Y_Min1和所述最小值Y_Min2之间的第二差值；当所述第一差值小于第一预设阈值且所述第二差值小于第二预设阈值，则比较所述最大值Y_Max1和所述最大值Y_Max2，并且比较所述最小值Y_Min1和所述最小值Y_Min2；当所述最大值Y_Max1等于所述最大值Y_Max2，则所述目标喷涂节点的三维坐标中的Y坐标的最大值Y_Max等于Y_Max1或Y_Max2，否则，Y坐标的最大值Y_Max为Y_Max1和Y_Max2中的较小值；当所述最小值Y_Min1等于所述最小值Y_Min2，则所述目标喷涂节点的三维坐标中的Y坐标的最小值Y_ Min等于Y_Min1或Y_Min2，否则，Y坐标的最小值Y_ Min为Y_Min1和Y_Min2中的较小值；根据所述待喷涂工件的喷涂面信息从Y_Min和Y_Max中选择一个值作为坐标Y，以确定所述目标喷涂节点在三维空间的坐标 (X,Y,Z)。