[发明专利]一种人工手柔性传动操纵机构

摘要

本发明公开了一种新型人工手柔性传动操纵机构，由行星轮机构、切换机构、人工手、手夹组成；其中，行星轮机构中行星轮采用双联行星齿轮，太阳轮直接与输入轴配合作为输入端，内齿轮固定在人工手的壳体上，行星架作为输出端与套筒固连；在切换机构中，切换机构外圈通过螺钉直接与套筒固定连接作为输入端，滚轮和输出轴配合作为输出端，拨叉通过导向柱连接在切换机构上，通过弧形推杆和弹簧的共同作用，导向柱沿滑行槽滑动，带动人工手柔性开合，实现可靠、柔性、连续的切换。人工手柔性传动操纵机构,采用双联行星轮传动，在满足传动比要求的前提下最大限度的缩小体积，增大了啮合重合度，提高了效率，减少了噪音。

主权项

一种人工手柔性传动操纵机构，包括行星轮机构、切换机构、人工手、不完全齿轮、蜗轮、蜗杆、手夹，其特征在于:所述行星轮机构包括双联行星齿轮、小传动比行星齿轮机构、第一输出轴、输入轴、第二太阳轮、行星轮、第一太阳轮、第一内齿轮、行星架、电动机、第一双联齿轮、第二双联齿轮、高速套筒、低速套筒，电动机与第一输出轴通过联轴器连接，第一输出轴与小传动比行星齿轮机构的第二太阳轮配合，带动行星轮转动，第一太阳轮与输入轴固连，第一内齿轮固定在人工手壳体上，输入轴与高速套筒固连，行星架与低速套筒固连，且与输入轴连接，第一太阳轮带动行星架转动，双联行星齿轮的第二双联齿轮与第一太阳轮啮合，双联行星齿轮的第一双联齿轮与第一内齿轮啮合；小传动比行星齿轮机构与手夹固连；所述切换机构包括切换器A、切换器B、销柱A、销柱B、摩擦块、弹簧、外套筒、滚轮、弧形推杆、导向柱、扭簧、套筒凹齿槽、拨叉、第二输出轴，切换器A与切换器B结构相同，切换器A的外套筒与高速套筒固连，切换器B的外套筒与低速套筒固连，第二输出轴与滚轮通过轴孔配合固连；摩擦块由多个扇形块组成，摩擦块固连在滚轮的滑行槽内，弹簧一端安装在滚轮上定位孔内，弹簧另一端连接在摩擦块上，导向柱固定在滚轮上，拨叉通过销柱B与滚轮连接，拨叉两端有U型槽与导向柱配合，导向柱在U型槽内滑动；扭簧一端与输出轴固连，另一端与销柱B连接，弧形推杆一端与滚轮上的销柱A连接，且与摩擦块底端的销柱连接成转动副，弧形推杆另一端的滚轮与拨叉的拱形工作面接触；在弹簧与弧形推杆的作用下摩擦块沿滑行槽上下滑动，摩擦块的凸形齿与外套筒的套筒凹齿槽配合，切换器A接合，摩擦块的凸形齿与外套筒的套筒凹齿槽分离，切换器B脱开；切换机构通过第二输出轴与蜗杆、蜗轮和不完全齿轮配合，带动人工手开合。