[发明专利]一种工程机械防倾覆的控制方法及控制装置

摘要

一种工程机械防倾覆的控制装置，包括检测模块、控制模块和报警补救模块，控制模块的输入端连接检测模块，控制模块的输出端连接所述报警补救模块；所述检测模块包括倾角传感器(1)，所述倾角传感器安装在工程机械的平台(10)上；所述报警补救模块包括声光报警系统(3)、继电器(4)、左前支腿油缸电磁阀(6)、右前支腿油缸电磁阀(7)、右后支腿油缸电磁阀(8)和左后支腿油缸电磁阀(9)，声光报警系统(3)、继电器(4)、左前支腿油缸电磁阀(6)、右前支腿油缸电磁阀(7)、右后支腿油缸电磁阀(8)和左后支腿油缸电磁阀(9)并联接入控制器(2)的输出接口上；所述继电器(4)可实现与回转、钻孔、行走动作用驱动机构的物理通电或断电连接。本控制装置实现了自动检测，自动报警、自动控制的功能，避免本机因倾覆而发生重大事故，可靠性、安全性得到了保证。

主权项

一种工程机械防倾覆的控制装置的控制方法，其特征在于，1)校准工程机械的平台(10)，以平台中心为原点，建立xy坐标系，使得平台与水平面平行；2)设定A为倾斜角度最大设定值，B为工程机械校正动作的最小角度；3)倾角传感器(1)间隔检测所述平台(10)相对于水平面的倾斜角度，并将检测值换算为以平台中心为原点的倾斜向量P，所述倾斜向量P包括与X轴方向夹角αx和与Y轴方向的夹角βy，将倾斜向量P(αx，βy)传输给控制模块；4)所述控制模块的演算模块进行如下判断：如果|αx|或|βy|＜|A|,则停止报警补救模块，继续步骤3)；如果|αx|或|βy|＞|A|+|B|时，则启动声光报警系统(3)和继电器(4)，声光报警系统(3)发出光和警笛声，提醒操作者迅速离开驾驶室，有危险！同时继电器(4)得电，停止回转、钻孔、行走的操作；如果|A|＜|αx|＜|A|+|B|或|A|＜|βy|＜|A|+|B|时，执行倾斜判断模块，控制模块根据倾斜判断模块的返回值启动所述报警补救模块。