[发明专利]一种激发点的自动避障方法

摘要

本发明实施例提供了一种激发点的自动避障方法，所述方法包括1)获取目标工区的障碍物及第一激发点的分布图；2)确定障碍物的类型；3)判断第一激发点是否落在障碍物区域内；4)重复步骤2)和3)，直至确定所有第二激发点，第二激发点包括落在障碍物区域内的第一激发点；5)搜索第二激发点周围空闲的备用激发点；6)判断第二激发点偏移至备用激发点处是否符合偏移规则；7)第二激发点偏移到备用激发点处符合偏移规则时，将第二激发点偏移至备用激发点；8)第二激发点偏移到备用激发点处不符合偏移规则时，重复步骤5)、6)和7)。本方法提高了激发点的偏移效率和精确性，并实现自动化避障在行业内的通用性。

主权项

一种激发点的自动避障方法，其特征在于，所述方法包括：1)获取目标工区的障碍物及第一激发点的分布图；2)确定所述障碍物的类型；3)根据所述障碍物的类型，判断第一激发点是否落在障碍物区域内；4)重复步骤2)和3)，直至确定所有第二激发点，所述第二激发点包括落在障碍物区域内的第一激发点；5)搜索所述第二激发点周围空闲的备用激发点，所述备用激发点包括障碍物区域外未被占用的第一激发点，包括：沿垂直炮线方向搜索空闲的备用激发点，沿平行炮线方向搜索空闲的备用激发点，搜索到的备用激发点的桩号为(SL+n+ΔL，SP+m+ΔS)，其中(SL，SP)为第二激发点的桩号，其中，SL为炮线号，SP为炮点号，n代表备用激发点沿垂直炮线方向的偏移值，m代表备用激发点沿平行炮线方向的偏移值，ΔL与ΔS代表备用激发点偏离网格点的误差；6)判断所述第二激发点偏移至所述备用激发点处是否符合偏移规则，其中，所述偏移规则包括：判断所述偏移值n是否低于第一合同要求值；所述偏移值n低于合同要求值时，判断所述偏移值m是否低于第二合同要求值；所述偏移值m低于合同要求值时，判断备用激发点偏离网格点的误差值ΔL、ΔS是否均低于第三合同要求值；所述备用激发点偏离网格点的误差值ΔL、ΔS均低于合同要求值时，判断炮线的平滑角度是否低于第四合同要求值α，表达式为：arctanY(SL+n+ΔL,SP+m+ΔS)-Y(SL+n+ΔL,SP+m+ΔS-1)X(SL+n+ΔL,SP+m+ΔS)-X(SL+n+ΔL,SP+m+ΔS-1)-θ≤α]]>其中，Y(SL+n+ΔL，SP+m+ΔS)为备用激发点(SL+n+ΔL，SP+m+ΔS)的纵坐标值，X(SL+n+ΔL，SP+m+ΔS)为备用激发点的横坐标值，θ为理论炮线方位角，第四合同要求值α为合同要求的平滑角度值；7)所述第二激发点偏移到所述备用激发点处符合偏移规则时，将所述第二激发点偏移至所述备用激发点；8)所述第二激发点偏移到所述备用激发点处不符合偏移规则时，重复步骤5)、6)和7)。