[发明专利]巡线车控制系统和巡线车控制方法

摘要

本发明提供了一种巡线车控制系统和巡线车控制方法。其中，该系统包括无线控制器，用于向巡线车发送开启指令，接收视频图像；以及发送紧急控制指令；控制箱，用于启动巡线车在避雷线上运行，根据接收到的障碍检测结果控制巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使巡线车跨越障碍物；以及在无法判别障碍物时，控制巡线车停止运行，并向无线控制器报警，根据紧急控制指令控制巡线车运行；障碍检测模块，用于检测避雷线上的障碍物，并将障碍检测结果发送给控制箱；视频图像采集装置，用于采集输电线路的视频图像，并将该视频图像通过控制箱传输给无线控制器。通过本发明，降低了输电线路检测的成本和提升了检测的可靠性。

主权项

一种巡线车控制系统，其特征在于，包括：设置于远端的无线控制器，用于向巡线车发送开启指令，接收所述巡线车采集的视频图像；以及收到所述巡线车的报警后，发送紧急控制指令；设置于所述巡线车上的控制箱，用于在接收到所述开启指令时，启动所述巡线车在避雷线上运行，根据接收到的障碍检测结果控制所述巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使所述巡线车跨越障碍物；以及在无法判别障碍物时，控制所述巡线车停止运行，并向所述无线控制器报警，根据所述无线控制器发送的紧急控制指令控制所述巡线车运行；设置于所述巡线车的前、后手臂处的障碍检测模块，用于检测所述避雷线上的障碍物，并将障碍检测结果发送给所述控制箱；设置于所述巡线车上的视频图像采集装置，用于所述巡线车运行后，采集输电线路的视频图像，并将所述视频图像通过所述控制箱传输给所述无线控制器；所述控制箱包括：障碍物类型识别模块，用于根据所述障碍检测结果识别障碍物的类型，所述障碍物的类型包括：防振锤、悬垂线夹、耐张线夹和转弯路径；运行控制模块，用于根据所述障碍物类型识别模块识别的类型控制所述巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使前手掌、中间手掌和后手掌依次跨越所述障碍物；所述运行控制模块包括：辅助杆安装单元，用于当所述耐张线夹和铁塔角钢占据的长度超过所述巡线车的前手臂加后手臂的长度和时，控制所述巡线车上的辅助杆安装于所述耐张线夹的前后避雷线上，并控制所述巡线车沿所述辅助杆跨越所述耐张线夹，直至所述巡线车跨越所述耐张线夹后，控制所述巡线车的前、中间和后手掌依次挂线至避雷线上，巡线车继续运行。