[发明专利]轮腿混合式四足机器人

摘要

一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。

主权项

一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其特征在于：所述的大腿并联组件，其3个相同的十字轴支架按照相同的方向焊接在内或外车架上，单设的十字轴支架的一个方向轴位于焊在内或外车架上的十字轴支架的轴孔内，另一方向轴位于大推杆连接架的轴孔内，拉压力传感器的两端螺纹段分别从大推杆连接架和拉压力传感器支架的中心孔中穿出并用螺母固定，传感器支柱插入拉压力传感器支架和大推杆底座上对齐的四个通孔中，并在传感器支柱另一端伸出的螺纹段用螺母固定，大推杆前部套有推杆弹簧，其后端与大推杆外壳相邻，前端与套在大推杆上的弹簧挡圈相邻，在大推杆外壳上通过紧固件固连有电阻式线性传感器，其伸出杆端部与弹簧挡圈相连，大推杆前端顶与设在大腿主体上的推杆支柱相连，内或外车架通过外侧十字轴支架与大腿主体上部连接，在与外侧十字轴支架相邻的内或外车架上设内侧十字轴支架，其与小推杆支架上部通过十字轴连接，小推杆下端通过小推杆连接块与大腿主体中的球副轴承的伸出端固连。