[发明专利]一种三臂复合式巡检机器人机构

摘要

本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

主权项

一种三臂复合式巡检机器人机构，其特征在于：包括前臂机构(1)、中臂机构(2)、后臂机构(3)和电器箱(4)，其中前臂机构(1)和后臂机构(3)结构相同，均包括依次相连的轮爪机构(5)、俯仰机构(6)、回转机构(7)和轮爪移动机构(8)，其中一端设有锁紧轮(14)和行走轮(15)的轮爪机构(5)通过所述俯仰机构(6)驱动俯仰转动，所述轮爪机构(5)和俯仰机构(6)通过所述回转机构(7)驱动水平回转，所述回转机构(7)远离所述俯仰机构(6)的一端与轮爪移动机构(8)相连；所述中臂机构(2)包括依次相连的中夹爪机构(9)、中升降机构(10)、中俯仰机构(11)和中移动机构(12)，其中一端设有左夹爪(33)和右夹爪(34)的中夹爪机构(9)通过所述中升降机构(10)驱动升降，所述中夹爪机构(9)和中升降机构(10)通过所述中俯仰机构(11)驱动俯仰转动，所述中俯仰机构(11)远离所述中升降机构(10)的一端与中移动机构(12)相连，所述前臂机构(1)和后臂机构(3)分别通过轮爪移动机构(8)驱动移动，所述中臂机构(2)通过中移动机构(12)驱动移动，所述轮爪移动机构(8)和中移动机构(12)均设置于电器箱(4)中；所述轮爪机构(5)除所述锁紧轮(14)和行走轮(15)外还包括夹紧电机(16)、行走电机(17)、蜗轮蜗杆机构(18)、夹紧摆杆(19)、行走轮轴(21)和轮架(23)，其中行走轮轴(21)设置于所述轮架(23)上端的轮架折弯部(20)中，所述行走轮轴(21)与安装在所述轮架折弯部(20)外侧的行走电机(17)相连，所述行走轮(15)固装在所述行走轮轴(21)上，所述行走轮(15)下方设有夹紧摆杆(19)和夹紧电机(16)，所述夹紧摆杆(19)和夹紧电机(16)均设置于轮架(23)上且所述夹紧电机(16)通过一个蜗轮蜗杆机构(18)与所述夹紧摆杆(19)相连，所述锁紧轮(14)设置于所述夹紧摆杆(19)远离所述夹紧电机(16)的一端，且所述锁紧轮(14)分别设置于行走轮(15)两侧；所述前臂机构(1)和后臂机构(3)的轮爪移动机构(8)以及所述中臂机构(2)的中移动机构(12)平行设置，且两个轮爪移动机构(8)分别设置于电器箱(4)的两侧，中移动机构(12)设置于两个轮爪移动机构(8)之间。