[发明专利]视觉传感器的数据生成装置和检测模拟系统

摘要

本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。

主权项

一种数据生成装置，其根据配置在假想空间内的机器人(36)、视觉传感器(40)以及对象物(42)的三维模型的位置生成使用了上述视觉传感器的检测处理所使用的数据，该数据生成装置(12)的特征在于，具备：机器人配置位置指定部(18)，其根据在上述假想空间内规定的基准坐标系(58)，指定上述假想空间内的上述机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部(20)，其根据上述基准坐标系，指定上述假想空间内的上述视觉传感器的配置位置；配置位置存储部(22)，其存储上述机器人和上述视觉传感器所指定的配置位置；位置关系计算部(24)，其根据上述机器人和上述视觉传感器的配置位置，计算对上述机器人规定的机器人坐标系(60)和对上述视觉传感器规定的传感器坐标系(62)之间的位置关系；位置关系存储部(26)，其将上述位置关系存储为上述视觉传感器的检测处理所使用的数据。