[发明专利]快速转矩跟踪控制策略

摘要

本发明涉及的是快速转矩跟踪控制策略，这种快速转矩跟踪控制策略通过控制电路来完成，控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端与比较器反向输出端连接。本发明实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。

主权项

一种快速转矩跟踪控制方法，其特征在于：这种快速转矩跟踪控制方法通过控制电路来完成，控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，第一减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，第二减法器输出端与比较器反向输出端连接；第一减法器的输入信号为转矩给定信号和转矩传感器反馈信号，转矩给定信号与转矩传感器反馈信号相比较得到转矩误差信号，控制信号是由经比例积分调节器PI输出的控制量，在转矩稳态的情况下，转矩反馈信号与转矩给定信号相等，实现了转矩在稳态时无静差的要求；采样电枢电流作为电流内环信号，实时地与控制信号相比较，实现转矩实时快速地跟踪给定转矩。