[发明专利]用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人

摘要

用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。

主权项

用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；壳体(1)为两端封闭的腔体，摆动机构包括第一电机(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)和肩部转动连杆(5)；伸缩机构包括第二电机(6)、第一圆柱齿轮(7)、第二圆柱齿轮(8)、第一丝杠副(9)和套筒(10)；夹持机构包括第三电机(13)、第二丝杠副(14)、第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)和钳子(18)；第一电机(2)、第一锥齿轮(3)和第二锥齿轮(4)布置在壳体(1)内，第一电机(2)与壳体(1)固接，第一电机(2)的输出轴上固装有第一锥齿轮(3)，第一锥齿轮(3)与第二锥齿轮(4)啮合，第二锥齿轮(4)的齿轮轴上固装有肩部转动连杆(5)，肩部转动连杆(5)穿出壳体(1)并能在壳体(1)上摆动；第二电机(6)、第一圆柱齿轮(7)、第二圆柱齿轮(8)和套筒(10)布置在壳体(1)内，第二电机(6)与壳体(1)固接，第二电机(6)的轴向与第一电机(2)的轴向平行设置，第一丝杠副(9)包括第一丝杠(9‑1)和第一丝母，第一丝杠(9‑1)为中空结构，套筒(10)安装在壳体(1)内，第一丝杠(9‑1)的一端穿出壳体(1)，第一丝杠(9‑1)的另一端滑动安装在套筒(10)内，第二圆柱齿轮(8)套装在第一丝母上且第二圆柱齿轮(8)转动连接在壳体(1)上，第二电机(6)的输出轴上固装有第一圆柱齿轮(7)，第一圆柱齿轮(7)和第二圆柱齿轮(8)啮合；第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)、第二丝杠副(14)和钳子(18)布置在第一丝杠(9‑1)的空腔内，第三电机(13)的轴向与第一丝杠(9‑1)的长度方向平行设置，第三电机(13)伸入套筒(10)内并滑动安装在壳体(1)内，第二丝杠副(14)包括第二丝杠(14‑1)和第二丝母(14‑2)，第三电机(13)的输出轴与第二丝杠(14‑1)的一端连接，第二丝母(14‑2)能在第一丝杠(9‑1)的空腔内滑动，第二丝母(14‑2)与第一连杆(15)固接，第二连杆(16)的一端和第三连杆(17)的一端均与第一连杆(15)铰接，第二连杆(16)和第三连杆(17)呈V形布置，第二连杆(16)的另一端和第三连杆(17)的另一端与钳子(18)的相对应的柄部(18‑1)铰接，钳子(18)的钳嘴(18‑2)穿出第一丝杠(9‑1)的一端，钳嘴(18‑2)上的固定轴(18‑3)固装在第一丝杠(9‑1)上。