[发明专利]一种液压驱动式机器人

摘要

本发明的一种液压驱动式机器人，包括躯干部分、上肢部分、下肢部分，躯干部分包括：第一躯干、第二躯干、第三躯干、第四躯干、第一躯干驱动液压缸缸体和第一躯干驱动液压缸活塞、第二躯干驱动液压缸缸体和第二躯干驱动液压缸活塞、第三躯干驱动液压缸缸体和第三躯干驱动液压缸活塞，上肢部分包括：两个上肢转动电机、两个上肢转动主齿轮和两个上肢转动从齿轮、两个上肢安装轴等，下肢部分包括：两个下肢转动电机、两个下肢转动主齿轮、两个下肢转动从齿轮、两个下肢第一部分、两个下肢第一部分液压缸缸体和两个下肢第一部分液压缸活塞等。本发明实现了动力充足，工作稳定，能够在复杂的环境中实现探测拍摄，抓取试样的目的。

主权项

一种液压驱动式机器人，包括躯干部分、上肢部分、下肢部分，其特征在于：所述的躯干部分从上到下依次包括：第一躯干（1）、第二躯干（2）、第三躯干（3）、第四躯干（4），以及第一躯干驱动液压缸缸体（33）和第一躯干驱动液压缸活塞（34）、第二躯干驱动液压缸缸体（35）和第二躯干驱动液压缸活塞（36）、第三躯干驱动液压缸缸体（37）和第三躯干驱动液压缸活塞（38），其特征在于：所述的每两个相邻躯干之间铰接安装在一起；所述的第一躯干驱动液压缸缸体（33）铰接安装在第二躯干（2）背部，所述的第一躯干驱动液压缸活塞（34）铰接安装在第一躯干（1）背部；所述的第二躯干驱动液压缸缸体（35）铰接安装在第三躯干（3）背部，所述的第二躯干驱动液压缸活塞（36）铰接安装在第二躯干（2）背部；所述的第三躯干驱动液压缸缸体（37）铰接安装在第四躯干（4）背部，所述的第三躯干驱动液压缸活塞（38）铰接安装在第三躯干（3）背部；所述的上肢部分包括：两个上肢转动电机（5）、两个上肢转动主齿轮（6）和两个上肢转动从齿轮（8）、两个上肢安装轴（7）、两个上肢第一部分液压缸缸体（9）和两个上肢第一部分液压缸活塞（10）、两个上肢第一部分（11）、两个上肢第二部分液压缸缸体（12）和两个上肢第二部分液压缸活塞（13）、两个上肢第二部分（14）、两个固定夹指（15）、两个夹指液压缸缸体（16）、两个夹指液压缸活塞（17）、两个平行四边形（18）、两个活动夹指（19），其特征在于：所述的两个上肢转动电机（5）分别对称安装在两个第一躯干（1）背部靠上位置；所述的两个上肢转动主齿轮（6）分别固定安装在两个上肢转动电机（5）的主轴上；所述的两个上肢安装轴（7）分别转动对称安装在第一躯干（1）两侧，所述的两个上肢转动从齿轮（8）分别固定安装在两个上肢安装轴（7）端部，并分别与两个上肢转动主齿轮（6）啮合在一起；所述的两个上肢第一部分（11）分别固定安装在两个上肢转动从齿轮（8）中心位置，所述的两个上肢第二部分（14）分别铰接安装在两个上肢第一部分（11）端部；所述的两个上肢第一部分液压缸缸体（9）分别铰接安装在两个上肢安装轴（7）上，所述的两个上肢第一部分液压缸活塞（10）分别铰接安装在两个上肢第一部分（11）上；所述的两个上肢第二部分液压缸缸体（12）分别铰接安装在两个上肢第二部分（14）上，所述的两个上肢第二部分液压缸活塞（13）分别铰接安装在两个上肢第一部分（11）上；所述的两个固定夹指（15）分别固定安装在两个上肢第二部分（14）端部，所述的两个平行四边形（18）分别一边铰接安装在两个固定夹指（15）上，另一边分别铰接安装有两个活动夹指（19）；所述的两个夹指液压缸缸体（16）分别铰接安装在两个固定夹指（15）上，所述的两个夹指液压缸活塞（17）分别铰接安装在两个活动夹指（19）上；所述的下肢部分包括：两个下肢转动电机（20）、两个下肢转动主齿轮（21）、两个下肢转动从齿轮（22）、两个下肢第一部分（23）、两个下肢第一部分液压缸缸体（24）和两个下肢第一部分液压缸活塞（25）、两个下肢第一部分铰接板（26）、两个下肢第二部分（27）、两个下肢第二部分液压缸缸体（28）和两个下肢第二部分液压缸活塞（29）、两个下肢第二部分铰接板（30）、两个脚板（31），其特征在于：所述的两个下肢转动电机（20）分别对称固定安装在两个第四躯干（4）背部靠上位置；所述的两个下肢转动主齿轮（21）分别固定安装在两个下肢转动电机（20）的主轴上，所述的两个下肢转动从齿轮（22）分别转动安装在第四躯干（4）下部两侧位置，并分别与两个下肢转动主齿轮（21）啮合在一起；所述的两个下肢第一部分（23）分别固定安装在两个下肢转动从齿轮（22）上，所述的两个下肢第二部分（27）分别铰接安装在两个下肢第一部分（23）下端，所述的两个脚板（31）分别铰接安装在两个下肢第二部分（27）下端；所述的两个下肢第一部分铰接板（26）下端分别铰接安装在两个下肢第二部分（27）上，中部分别铰接安装在两个下肢第一部分（23）上；所述的两个下肢第一部分液压缸缸体（24）分别铰接安装在两个下肢第一部分（23）上，所述的两个下肢第一部分液压缸活塞（25）分别铰接安装在两个下肢第一部分铰接板（26）上端；所述的两个下肢第二部分铰接板（30）下端分别铰接安装在两个脚板（31）上，中部分别铰接安装在两个下肢第二部分（27）上；所述的两个下肢第二部分液压缸缸体（28）分别铰接安装在两个下肢第二部分（27）上，所述的两个下肢第二部分液压缸活塞（29）分别铰接安装在两个下肢第二部分铰接板（30）上端。