[发明专利]自动补苗机械作业装置

摘要

本发明公开了一种自动补苗机械作业装置，该装置由机架、行走模块、机械臂模块、移栽机械爪、控制箱、工业相机和计算机组成。该装置安放在作业苗床的轨道上，行走模块安装在机架底部，用于驱动装置在轨道上运动。工业相机能自动拍摄苗盘，计算机处理拍摄的图片，获得作业苗盘上的缺苗位置。移栽机械爪安装在机械臂模块上，机械臂模块根据指令带动移栽机械爪到达需要工作的位置。机械臂模块和移栽机械爪相互配合，将健康苗从备用苗盘移栽到作业苗盘的缺苗位置，完成自动补苗作业。本发明装置避免了传统的补苗设备需要人工将作业苗盘搬运到补苗设备上经行补苗的不便，减少了搬运量，解放了工人的双手。

主权项

一种自动补苗机械作业装置，其特征在于，该装置包括机架（15）、两个行走模块、机械臂模块、移栽机械爪（17）、工业相机（6）、控制箱（5）和计算机；所述机架（15）为三层框架结构；所述每个行走模块均包括万向轮（16）、减速步进电机（1）、联轴器（3）、驱动轮（4）、传动轴（21）和电机安装支架（2），所述万向轮（16）安装在机架（15）前方底部；所示电机安装支架（2）安装在机架（15）后方底部，其两侧各开有一圆孔；减速步进电机（1）安装在电机安装支架（2）的侧面，其输出轴穿过电机安装支架（2）的圆孔与传动轴（21）通过联轴器（3）连接，轴承（22）通过过盈配合安装在电机安装支架（2）的另一侧圆孔中，传动轴（21）穿过轴承（22）内孔与驱动轮（4）固定连接；所述机械臂模块包括矩形框架（8）、第一同步带导轨（18）、第二同步带导轨（12）、第三同步带导轨（13）、滑块（9）、圆柱导轨（10）和导轨支座（11）；所述第一同步带导轨（18）、第二同步带导轨（12）和第三同步带导轨（13）的结构相同，均包括滑台（27）、导轨主体（26）、同步带（24）、第一同步带轮支座（25）、第二同步带轮支座（23）和步进电机（28）；所述滑台（27）安装在导轨主体（26）上，可沿着导轨方向滑动；第一同步带轮支座（25）和第二同步带轮支座（23）分别安装在导轨主体（26）的两端；第一同步带轮支座（25）和第二同步带轮支座（23）内部均安装可转动的同步带轮；步进电机（28）固定在第二同步带轮支座（23）上，步进电机（28）的主轴与第二同步带轮支座（23）内的同步带轮固定连接；同步带（24）绕过两个同步带轮，其两端分别固定在滑台（27）的两侧；所述第一同步带导轨（18）通过连接件安装在机架（15）顶端，与机架（15）顶层的梁平行；所述第二同步带导轨（12）通过连接件与第一同步带导轨（18）的滑台（27）固定连接；第二同步带导轨（12）与第一同步带导轨（18）相互垂直；所述第二同步带导轨（12）通过连接条（7）固定在矩形框架（8）上；第三同步带导轨（13）通过连接件固定在第二同步带导轨（12）的滑台（27）上，第三同步带导轨（13）与地面呈垂直关系；在机架（15）中间层的两个相对的横梁上分别固定两个导轨支座（11），圆柱导轨（10）穿过两个导轨支座（11）的圆孔与导轨支座（11）固定连接；每条圆柱导轨（10）上分别安装两个滑块（9），矩形框架（8）的四个角分别与四个滑块（9）固定连接；所述移栽机械爪（17）通过连接板（20）固定在第三同步带导轨（13）的滑台（27）上；所述工业相机（6）固定在矩形框架（8）一侧边的中间位置；所述控制箱（5）固定在机架（15）的侧面，所述工业相机（6）和控制箱（5）均与计算机连接；所述机架（15）的第三层设有一下凹的备用苗盘槽（14），用于放置备用苗盘（30）。