[发明专利]一种便携式上肢康复机器人

摘要

本发明为一种便携式上肢康复机器人，有5个自由度，能同时带动肩部、臂部、手腕和手部进行运动康复，既可用于单关节运动康复，又可多个关节同时进行运动康复。该上肢康复机器人包括直流电机及电动推杆驱动模块、机械臂执行模块、机械臂长度调节模块、限位模块和手部和腕部连接模块，所述直流电机及电动推杆驱动模块和机械臂执行模块相连，机械臂长度调节模块根据患者手臂长度进行调节，限位模块保证康复运动过程的安全，手部和腕部连接模块保证手腕运动的同时能驱动手部进行康复训练。该便携式上肢康复机器人结构简单，重量小，易于携带，生产成本低，操作方便可靠，发展前景广阔。

主权项

一种便携式上肢康复机器人，其特征在于，包括直流驱动电机[1]、电机支撑架[2]、机器人固定支撑座[3]、电机及手臂联轴器[4]、定位销[6]、肩部延伸连接臂[8]、第一旋转轴[9]、第一电动推杆[10]、大臂上半部分[11]、第一推杆固定支撑座[12]、第二推杆固定支撑座[13]、大臂连接导向件[16]、第三推杆固定支撑座[17]、大臂下半部分[18]、第二电动推杆[19]、第四推杆固定支撑座[20]、第二旋转轴[21]、小臂下半部分[22]、小臂连接导向件[23]、第五推杆固定支撑座[24]、小臂上半部分[25]、第三电动推杆[26]、大齿轮轴[27]、第三旋转轴[28]、腕部旋转件[29]、手指支撑件[30]、腕部及手指连接部件[A]；所述直流驱动电机[1]固定在电机支撑架[2]上，直流驱动电机[1]和电机支撑架[2]同时固定在机器人固定支撑座[3]上，直流驱动电机[1]的输出轴通过电机及手臂联轴器[4]架在机器人固定支撑座[3]上，肩部延伸连接臂[8]和电机及手臂联轴器[4]通过定位销[6]固定在一起；肩部延伸连接臂[8]通过第一旋转轴[9]与大臂上半部分[11]连接在一起，第一电动推杆[10]末端通过第一推杆固定支撑座[12]固定在肩部延伸连接臂[8]上，第一电动推杆[10]输出端通过第二推杆固定支撑座[13]固定在大臂上半部分[11]上；大臂下半部分[18]通过第二旋转轴[21]与小臂下半部分[22]连接在一起，第二电动推杆[19]末端通过第三推杆固定支撑座[17]固定在大臂下半部分[18]上，第二电动推杆[19]输出端通过第四推杆固定支撑座[20]固定在小臂下半部分[22]上；小臂上半部分[25]通过第三旋转轴[28]与腕部旋转件[29]连接在一起，第三电动推杆[26]末端通过第五推杆固定支撑座[24]固定在小臂上半部分[25]上，第三电动推杆[26]输出端通过大齿轮轴[27]偏心伸出部分固定在腕部及手指连接部件[A]上；大臂连接导向件[16]的一端固定在大臂下半部分[18]上，大臂连接导向件[16]的另一端位于大臂上半部分[11]内部并可沿大臂上半部分[11]的中心轴移动，小臂连接导向件[23]的一端固定在小臂下半部分[22]上，小臂连接导向件[23]的另一端位于小臂上半部分[25]内部并可沿小臂上半部分[25]的中心轴移动。