[发明专利]一种全方位移动云台机器人

摘要

一种全方位移动云台机器人，由全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分组成，本发明通过全方位移动脚架部分内设置的全向轮及驱动电机，实现了全方位移动云台机器人的灵活移动，借助全方位移动脚架部分具有的灵活移动能力，实现行进中的跟踪拍摄；本发明通过三自由度可调云台部分内设置的三个盘式电机，通过对三个盘式电机的远程控制，实现了摄像机的全方位360°无死角拍摄，无论全方位移动云台机器人是固定机位还是行进机位，均可满足苛刻的拍摄要求。借助无线数据传输技术，本发明的全方位移动云台机器人可以将摄像机拍摄的图像实时传输到远端的显示器内，可以供远端操作人员进行远程监视，并使操作人员第一时间知晓摄像机所拍摄的内容。

主权项

一种全方位移动云台机器人，其特征在于：包括全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分，所述全方位移动脚架部分包括托盘、底盘、横臂、电动伸缩支腿、全向轮及驱动电机，所述托盘与电动伸缩支腿一端相铰接，电动伸缩支腿另一端与横臂一端相铰接，横臂另一端通过铰链与底盘相连接；所述驱动电机水平安装在横臂上，所述全向轮通过轮轴安装在横臂上，且全向轮的轮轴与驱动电机的电机轴之间通过联轴器相连；所述三自由度可调云台部分包括手柄、主安装架、第一盘式电机、第二盘式电机、第三盘式电机、侧摆驱动轴及俯仰驱动轴，所述第一盘式电机水平固装在主安装架内，手柄一端通过第一盘式电机与主安装架相连，三自由度可调云台部分通过手柄另一端与全方位移动脚架部分的托盘相连；所述侧摆驱动轴位于第一盘式电机上方的主安装架上且水平设置，侧摆驱动轴一端通过轴承与主安装架相连，侧摆驱动轴另一端通过第二盘式电机与主安装架相连；所述俯仰驱动轴水平设置，且侧摆驱动轴通过其端部与俯仰驱动轴中部垂直固接，在俯仰驱动轴两端分别安装有俯仰轴架，所述第三盘式电机连接在一侧的俯仰轴架上，在第三盘式电机与另一侧的俯仰轴架之间连接有摄像机固定架，摄像机固定架内安装有摄像机；所述手柄与托盘之间的连接方式采用快插式，在托盘中部设置有紧固套管，紧固套管内管壁为圆锥面，在紧固套管内设有胀套，胀套外锥面与紧固套管内管壁相接触，在所述紧固套管外管壁设置有外螺纹，紧固套管通过外螺纹连接有螺母，螺母下端面与胀套上端面相贴合。