[发明专利]磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统有效
| 申请号： | 201510056246.5 | 申请日： | 2015-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN104706417B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张忠涛;刘达;郭伟;刘洋;周鹏;赵英含 | 申请（专利权）人： | 首都医科大学附属北京友谊医院 |
| 主分类号： | A61B17/94 | 分类号： | A61B17/94;A61B17/29 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司11260 | 代理人： | 郑立明,赵镇勇 |
| 地址： | 100050*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，包括执行机构，执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，连接架与腕部管通过第二销轴铰接，第一销轴与第二销轴相互垂直，腕部管的后端设有伸缩节，夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，伸缩节插入到所述腕部管内，钢丝固定块通过第三销轴固定在腕部管上，钢丝固定块至少连接有一根钢丝。采用机电系统，通过人机交互完成指定操作规程，夹钳能完成多自由度运动，其动作基本能完成实际单孔腹腔镜手术的操作，并且其能够避免多器械的干涉问题。 | ||
| 搜索关键词： | 固定 悬挂 单孔 腹腔镜 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，包括执行机构，所述执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，所述夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，所述连接架与所述腕部管通过第二销轴铰接，所述第一销轴与第二销轴相互垂直，所述腕部管的后端设有伸缩节，所述夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝；所述伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，所述伸缩节插入到所述腕部管内，所述钢丝固定块通过第三销轴固定在所述腕部管上，所述钢丝固定块至少连接有一根钢丝，该钢丝绕过所述伸缩节的前端后伸出。
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