[发明专利]用于腹腔微创手术的视觉机器人

摘要

用于腹腔微创手术的视觉机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有手持或头戴的视觉手术器械在进行手术时，存在易受医生情绪和疲劳程度影响，智能化程度较低，手术精度和质量差，以及基于机器人技术的智能化视觉手术机器人系统价格昂贵、成本高、灵活性和自由性较差的问题，它包括壳体和清洁基体；它还包括三段轴结构、悬挂支架、电机、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两个固定轴和多个LED灯；三段轴结构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、弹簧和方形键；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮；本发明用于腹腔微创手术。

主权项

用于腹腔微创手术的视觉机器人，它包括壳体(12)和清洁基体(13)；其特征在于：它还包括三段轴结构、悬挂支架(1)、电机(2)、曲柄滑块机构(4)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、两个永磁铁(9)、两个固定轴(11)和多个LED灯(5)；三段轴结构包括第一传动轴(21)、第二传动轴(22)、第三传动轴(20)、弹簧(26)和方形键(27)，第一传动轴(22)的一端和第二传动轴(21)的一端通过插装在二者上的方形键(27)连接，第一传动轴(22)的一端和第二传动轴(21)的一端之间套装有顶靠在二者上的弹簧(26)，第二传动轴(22)的另一端为空心的螺旋状端面(22‑2)；第三传动轴(20)为一阶梯轴，一阶梯轴的台肩处设有与螺旋状端面(22‑2)匹配的螺旋状限位块(20‑2)，第三传动轴(20)的细轴(20‑1)伸入第二传动轴(22)的另一端内且二者通过螺旋状端面(22‑2)和螺旋状限位块(20‑2)传动连接；壳体(12)由两个半腔体(12‑1)对接而成，悬挂支架(1)的两端的上表面上各镶嵌有一个永磁铁(9)；其中一个半腔体(12‑1)的两端各转动安装有水平设置的一个固定轴(11)，悬挂支架(1)与两个固定轴(11)连接；曲柄滑块机构(4)包括驱动轴(4‑1)、曲柄(4‑2)、连杆(4‑3)、滑块(4‑4)、连接杆(4‑5)、导轨(4‑6)、冠状齿轮(4‑7)、直齿轮(4‑8)、第一圆柱齿轮(4‑9)和第二圆柱齿轮(4‑10)；导轨(4‑6)和电机(2)均安装在所述其中一个半腔体(12‑1)内，电机(2)的输出端与第一传动轴(21)的另一端连接，冠状齿轮(4‑7)安装在第二传动轴(22)上，第一圆柱齿轮(4‑9)安装在第三传动轴(20)上，第二圆柱齿轮(4‑10)安装在所述其中一个固定轴(11)上，第一圆柱齿轮(4‑9)和第二圆柱齿轮(4‑10)啮合，直齿轮(4‑8)安装在驱动轴(4‑1)上，直齿轮(4‑8)与冠状齿轮(4‑7)啮合，驱动轴(4‑1)的上端与曲柄(4‑2)的一端连接，曲柄(4‑2)的另一端与连杆(4‑3)的一端转动连接，连杆(4‑3)的另一端与滑块(4‑4)转动连接，导轨(4‑6)上加工有滑槽(4‑11)，滑块(4‑4)滑动设置在滑槽(4‑11)内，连接杆(4‑5)的一端与滑块(4‑4)连接，连接杆(4‑5)的另一端安装有清洁基体(13)，清洁基体(13)布置在摄像头的上部；所述其中一个半腔体(12‑1)内布置有摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、曲柄滑块机构(4)和多个LED灯(5)；所述其中一个半腔体(12‑1)的底部加工有通孔(12‑2)，摄像头模块(6)镶嵌在通孔(12‑2)内，摄像头模块(6)的底面上沿摄像头的周向均布安装有多个LED灯(5)；中枢控制电路模块(8)通过数据线与无线收发模块(7)连接，摄像头模块(6)通过数据线与无线收发模块(7)连接，中枢控制电路模块(8)用于控制LED灯(5)的亮度及电机(2)的转速和转向。