[发明专利]一种带视觉的四轴机器人系统

摘要

一种带视觉的四轴机器人系统，涉及四轴机器人系统领域。本发明解决了现有的四轴机器人系统已经不能满足实际生产的需要的问题。一种带视觉的四轴机器人系统，它包括四轴机器人本体、四轴控制驱动系统、若干传感器和主控系统；传感器包括图像传感器；每个图像传感器附近设置有独立的照明光源；主控系统由图像识别模块、图像定位模块、图像测量模块、图像数据处理模块、控制模块组成；主控系统还包括故障检测和报警模块。本发明的一种带视觉的四轴机器人系统在生产流水线上以取代人工操作；该系统能在各种不同的生产流水线上独立完成物料的抓取、放置与检测工作；该系统的四轴机器人本体可根据用户的不同需求量身定制，以满足生产的需要。

主权项

一种带视觉的四轴机器人系统，其特征在于：它包括四轴机器人本体、四轴控制驱动系统、若干传感器和主控系统；所述的传感器包括图像传感器；所述的图像传感器分布在四轴机器人本体上；每个图像传感器附近设置有独立的照明光源；所述的主控系统由图像识别模块、图像定位模块、图像测量模块、图像数据处理模块、控制模块组成；所述的图像识别模块、图像定位模块和图像测量模块的图像数据输入端分别与图像传感器连接；所述的图像识别模块、图像定位模块和图像测量模块的图像数据输出端与图像数据处理模块的信号输入端连接；所述的图像数据处理模块的命令输出端连接控制模块的命令输入端；所述的控制模块的控制信号输出端连接四轴控制驱动系统；所述的四轴控制驱动系统与四轴机器人本体上的控制器连接；所述的主控系统还包括故障检测和报警模块，所述的故障检测和报警模块的信号输入端与图像数据处理模块的报警信号输出端连接。