[发明专利]一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，该导柱式吸盘爬壁喷涂机器人包括移动部分、吸附部分和喷涂部分组成；所述移动部分包括纵向移动装置和横向移动装置。该机器人通过导柱和气缸双向移动的运动方式，使得机器人在工作平台上不需转向，便能够在壁面上任意运动；同时，该机器人采用纵向移动装置、横向移动装置、吸附装置和喷涂装置四种装置相互配合，一方面避免了机器人转向的复杂机构，另一方面能够保证机器人的可靠性和稳定性。除此之外，吸附装置系统采用微型真空泵和独立气动回路，体积小，重量轻，吸附可靠，有效地解决真空吸附机构微型化问题。

主权项

一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，包括移动部分、吸附部分和喷涂部分；其特征在于：所述移动部分包括纵向移动装置和横向移动装置；所述纵向移动装置包括纵向导柱（7），所述纵向导柱（7）上安装有框架（3），所述框架（3）上安装有连接外部电源的直流电机（9）和被所述直流电机（9）驱动的齿轮（2），所述齿轮（2）连接有齿条本体（1），齿轮（2）和齿条本体（1）相互啮合运动；所述框架（3）上安装有四个框架支腿（16），并且四个所述框架支腿（16）与纵向导柱（7）以移动副的方式相联；所述横向移动装置包括固定安装于所述齿条本体（1）上的气缸（10）和微型气缸（15），气缸（10）连接有活塞杆（11），在所述纵向导柱（7）上安装有横向导柱（12），所述活塞杆（11）和两个横向导柱（12）与所述纵向导柱（7）固定连接；所述齿条本体（1）上安装有能够控制气缸运动的电磁方向阀（14）；所述吸附部分包括安装于所述框架（3）上的框架真空吸盘（5），所述框架真空吸盘（5）通过微型真空泵Ⅰ（6）控制框架真空吸盘（5）在垂直平面的吸附和释放；所述齿条本体（1）安装有本体真空吸盘（4），所述本体真空吸盘（4）通过微型真空泵Ⅱ（8）控制本体真空吸盘（5）的吸附和释放；所述喷涂部分包括置于地面的涂料供料装置（19）和安装于所述框架（3）上的供料管接口（17），所述供料管接口（17）与安装在所述框架（3）上的涂料喷嘴（18）相通，所述涂料供料装置（19）和供料管接口（17）通过供料软管（20）连接。