[发明专利]一种角度能调节的变刚度柔性钩爪

摘要

本发明公开了一种角度能调节的变刚度柔性钩爪，包括连接杆、支架、连杆机构和至少一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个为圆环形状的变刚度柔性关节，其纵截面呈弓形，且具有两个刚度较小的弓形端部和一个刚度较大的弓形中部；支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合。采用上述结构后，连杆机构的设置，能调整钩尖与墙面局部法线间的夹角，且易形成机械自锁，抓取稳定性好。变刚度柔性关节的设置，能使钩尖在各个方向上灵活运动，能快速找到最佳抓取点，并利于产生较大的抓取力。

主权项

一种角度能调节的变刚度柔性钩爪，包括能与驱动机构相连接的连接杆和与连接杆固定连接的支架，其特征在于：所述支架上设置有一个连杆机构，该连杆机构上至少设置有一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个对称设置在连杆机构两侧的钩爪；每个钩爪均包括一个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个变刚度柔性关节，变刚度柔性关节为圆环形状，且纵截面呈弓形；变刚度柔性关节具有两个弓形端部和一个弓形中部，且弓形端部的刚度小于弓形中部的刚度；两个弓形端部均与颈形圆柱的颈形端部固定连接；所述支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合；所述支架上设置有电动缸，该电动缸的活塞杆与连杆机构左侧的第一个铰接孔相铰接；所述变刚度柔性关节的材料为橡胶或硅胶。