[发明专利]汽车车速测控方法及系统

摘要

本发明公开了一种汽车车速测控方法及系统，通过实时测量两个前轮的速度及偏转角度，同时根据四个轮轴处重力传感器的值、汽车的轴距及轮距确定汽车的重心，将汽车左右两个前轮在汽车转弯时绕瞬心的移动的速度，分别换算成汽车重心处的移动速度，并将汽车重心处两个汽车速度的平均值作为汽车转弯时的实际行驶速度，同时可以根据四个轮子的受力情况控制车速。它有效解决了现有技术的汽车测速装置采用变速箱输出轴转速换算车速，存在汽车转弯时车速准确度不高、导致控制精度降低而易引发行车事故的问题，具有很高的实用价值。

主权项

一种汽车车速测量方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取四轮汽车的固有参数，汽车固有参数包括汽车的轴距L、汽车的轮距B；实时测量并获取分别安装在左前轮、右前轮、右后轮及左后轮轮轴上的四个重力传感器的重力值F1、F2、F3及F4，实时测量左前轮偏角θ1和左前轮速度v1，右前轮偏角θ2和右前轮速度v2，汽车重心G与右前轮和右后轮轴心连线的距离为a，重心G与两个前轮轴心连线的距离为b；B、计算重心G与右前轮和右后轮轴心连线的距离a，计算公式为：a=(F1+F4)·BF1+F2+F3+F4;]]>C、计算重心G与两个前轮轴心连线的距离b，计算公式为：b=(F3+F4)·LF1+F2+F3+F4;]]>D、测定汽车前轮的偏角及偏转方向，当左右前轮的偏角平均值小于2度时，汽车重心处的车速按汽车左前轮速度v1与右前轮速度v2的平均值确定；当左右前轮的偏角平均值大于等于2度时，根据汽车转向状态并分别以左前轮和右前轮为基准计算汽车重心处的速度；E、以左前轮为基准计算汽车重心处的速度vG1：①、计算左前轮与瞬心O的距离r1，计算公式为：r1=Lsin(θ1);]]>②、计算汽车重心G、瞬心O与后轮轴心线之间形成的重心角θG，计算公式为：其中汽车左转时，i＝1，汽车右转时，i＝‑1；③、计算瞬心O与重心G的距离rG,计算公式为：rG=L-bsin(θG);]]>④、计算汽车重心处的速度vG1，计算公式为：vG1=v1r1·rG;]]>F、以右前轮为基准计算汽车重心处的速度vG2：①、计算右前轮与瞬心O的距离r2，计算公式为：r2=Lsin(θ2);]]>②、计算汽车重心G、瞬心O与后轮轴心线之间形成的重心角θG，计算公式为：其中汽车左转时，i＝1，汽车右转时，i＝‑1；③、计算瞬心O与重心G的距离rG,计算公式为：rG=L-bsin(θG);]]>④、计算汽车重心处的速度vG2，计算公式为：vG2=v2r2·rG;]]>G、计算汽车转向时的重心处平均车速vG为：vG=vG1+vG22.]]>