[发明专利]对集装箱转运起重机上的激光扫描仪校准的方法

摘要

本发明涉及一种用于校准3D激光扫描仪(20)的方法，该激光扫描仪固定在用于集装箱转运的起重机的支承结构(12)上，以便在起重机的工作区域中扫描集装箱(18)，其中该校准包括对具有ISO集装箱特性的校准体(24)的至少一次扫描。校准体具有校准标记(26)，其能够在扫描时进行识别和定位。该方法测定至少一个激光扫描仪相对于支承结构的移动偏置，如果该移动偏置还不是已知的。控制起重机，使得校准体被抓取且被依次地带到地面(8)上方的多个不同的预定高度上，其中通过至少一个激光扫描仪分别执行对校准体的扫描。在使用扫描结果和移动偏置的情况下能够测定至少一个激光扫描仪(20)相对于支承结构(12)的旋转偏置。

主权项

一种用于校准3D激光扫描仪(20)的方法，所述激光扫描仪固定在用于集装箱转运的起重机(10)的支承结构(12)上并且设置用于在所述起重机(10)的工作区域中扫描集装箱(18)，其中所述校准包括对具有ISO集装箱特性的校准体(24)进行的至少一次扫描，所述校准体能通过所述起重机(10)的提升机构(16)抓取和提升其特征在于，所述校准体(24)设有多个以预定的间距和位置布置的校准标记(26)，其中所述校准标记(26)设置用于在至少一个所述激光扫描仪(20)的扫描中进行识别和定位；在至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的移动偏置还不是已知的情况下，测定所述移动偏置；控制所述起重机，使得所述校准体(24)被抓取并依次地提升到地面(8)上方的多个不同的预定高度上并分别保持在那里；通过至少一个所述激光扫描仪(20)分别在每个预定的所述高度中执行对所述校准体(24)的扫描；在使用扫描结果和所述移动偏置的情况下测定至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的旋转偏置。