[发明专利]基于光学检测机械手的古籍修复方法

摘要

本发明公开了一种基于光学检测机械手的古籍修复方法，包括机械手、光学检测系统、自动控制系统等多种系统相结合，将其应用与在古籍修复领域。其特征在于它的操作步骤为1、取出需要修复的古籍，拆开装订线，将需要修复的古籍页面放在机械手的工作台上；2、利用机器视觉系统，检测需要修补的位置；3、在利用机械手清洗待修复页面后，利用机械手前置的点胶装置对需要修补的位置周围进行胶水（浆糊）高精度定点涂抹；4、利用机械手准确抓取修补用的修复纸或宣纸，将其粘连在胶水（浆糊）涂抹的地方；5、利用光学检测仪或CCD定位检测系统，检测修补位置是否已被完整修补。该方法代替人的繁重劳动，代替人的繁重劳动，节省了大量人力资源。大幅增进了古籍修复的精度和速度，使得古籍修复从传统的手工行业进入精密自动化领域。

主权项

一种基于光学检测机械手的古籍修复方法，包括机械手、光学检测系统和自动控制系统，将其应用在古籍修复领域；其特征在于：它的操作步骤为：1、取出需要修复的古籍，拆开装订线，将需要修复的古籍页面放在机械手的工作台上；2、利用机器视觉系统，检测需要修补的位置；3、在利用机械手清洗待修复页面后，利用机械手点胶装置对需要修补的位置周围进行胶水高精度定点涂抹；4、利用机械手准确抓取修补用的修复纸或宣纸，将其粘连在胶水涂抹的地方；5、所述机械视觉系统是光学检测仪或CCD定位检测系统，利用光学检测仪或CCD定位检测系统，检测修补位置是否已被完整修补；所述光学检测机械手，包括工作台、光学检测仪、底座、动力机构、手臂支撑、链条、机械手臂、伺服机构、机械手爪、支架和控制系统；所述动力机构固定在底座上左端；所述手臂支撑一端固定在动力机构上壳体上；所述链条设置在手臂支撑上，且在手臂支撑上下端面设置有轮齿；所述伺服机构固定安装在支撑手臂一端，并控制机械手臂和机械手爪，所述机械手臂上端与链条连接，底端连接有机械手爪。