[发明专利]一种适用于激光捷联惯性导航系统的多凹点FIR滤波方法

摘要

本发明涉及一种适用于激光捷联惯性导航系统的多凹点FIR滤波方法，本发明以较低的阶数实现LINS滤波，同时利用FIR自身产生的凹陷点对三个陀螺机抖频率进行陷波。本发明解决了现有的滤波方法不能对LINS中的三个机抖频率进行特殊陷波处理的技术问题，本发明可以同时配置三个以上的凹陷点位置，在LINS中通过人为指点凹陷点位置的方法，天然形成三个抖动频率的陷波器，在阻带衰减基础上应对三个频率点继续提供不小于150dB的衰减。

主权项

一种适用于激光捷联惯性导航系统的多凹点FIR滤波方法，其特征在于：包括以下步骤：1)设定滤波器初始阶数为M1；获取LINS系统中三个激光陀螺的机抖频率fGx、fGy、fGz；2)设定采样频率fs为三个激光陀螺的机抖频率中最大机抖频率的2倍以上，即：fs＞2Max(fGx,fGy,fGz)；3)在频域[0,fs/2]上采集K个频率点对应的幅频数值，设第k个频率点对应的频率为fk，对应的频域幅值为Ad(fk)，所选择的采样点中包含一个过渡带，所述过渡带的幅值为a，其中a∈(0,1)，过渡带频率fa∈(fbw,fss)：频域幅值Ad(fk)满足以下关系：Ad(fk)=1,0≤fk≤fbwa,fk=fa0,fss<fk≤fs/2]]>其中：fbw为滤波器的频带宽度；fss为阻带起始频率；4)对三个机抖频率点fGx、fGy、fGz也进行幅值采样，对应的频域幅值为ε，其中ε∈(0,0.1)；5)将步骤4中的采样频率点与步骤3中的K个采样频率点合并，得到当前滤波器阶数下共计K+3个采样频率点；6)根据FIR滤波器对称性，可得滤波器阶数上升为MM＝2(K+3)；7)根据下面公式计算频域采样的幅值序列H(k)：其中：为第k个采样点在频域对应的相位：Ad(fk)=1,0≤fk≤fbwa,fk=fa0,fss<fk≤fs/2ϵ,fk=fGx,fGy,fGy;]]>8)对频域采样的幅值序列进行离散傅里叶逆变换，得到滤波器在时域的系数向量计算公式h(n)：h(n)=1M+1Σk=0MH(fk)ej2πnfk/fs]]>其中：n为0‑M之间的任意整数。