[发明专利]传感器数据融合的方法

摘要

公开一种传感器数据融合的方法。本发明涉及根据分别由多个传感器(C₁，C₂，C₃，C₄)提供的参数特别是飞行器的飞行参数的测量结果(y₁，y₂，y₃，y₄)来合并参数的测量结果的方法。该方法包括步骤：针对每个传感器(C₁；C₂；C₃；C₄)，计算离差(T₁；T₂；T₃；T₄)，离差(T₁；T₂；T₃；T₄)与由该传感器提供的测量结果(y₁；y₂；y₃；y₄)与根据由其他传感器提供的测量结果而计算的参数的估计之间差的绝对值成比例；将每个离差与对应的阈值(T_d1；T_d2；T_d3；T_d4)进行比较；基于该比较，使用所确定总的虚警概率来确定传感器之一是否存在异常；合并测量结果以提供参数的最终估计()。

主权项

1.一种根据分别由多个传感器提供的参数的测量结果来合并所述参数的测量结果的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤及子步骤：1)搜索被称为感兴趣传感器的至少两个传感器之一的可能异常，包括以下子步骤：1a)针对每个感兴趣传感器，计算检测离差，所述检测离差与由所述感兴趣传感器提供的测量结果和根据由其他感兴趣传感器提供的测量结果而计算的所述参数的估计之间的差的绝对值成比例；1b)针对每个感兴趣传感器，将所述感兴趣传感器各自的检测离差与对应的预定阈值进行比较；1c)基于所述比较的结果，使用确定的总的虚警概率来确定感兴趣传感器之一存在或不存在异常；以及2)合并由感兴趣传感器提供的测量结果以提供所述参数的被称为最终估计的估计。