[发明专利]一种苹果采摘机械手在审
| 申请号： | 201510087648.1 | 申请日： | 2015-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN104663138A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 史颖刚;汪鹏鹏;刘利;康婷;李汝春;郭阳;张凯利;郭娇娇;王君宇 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J9/06;B25J17/00;B25J9/04;B25J15/08 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种苹果采摘机械手，包括末端执行器，所述末端执行器，通过腕关节翻滚电机、齿条，与手腕连接，所述手腕，通过腕关节偏转轴、腕关节偏转电机，与小臂连接，所述小臂，通过肘关节轴、肘关节电机与大臂相连，所述大臂，通过肩关节轴、肩关节端盖、肩关节电机与立柱连接，所述立柱，通过凸台、腰关节大齿轮、腰关节小齿轮、腰关节电机与底座连接；该采摘机械手，通过腰关节电机、齿轮带动立柱转动，肩关节电机带动大臂转动，肘关节电机带动小臂上下俯仰，腕关节偏转电机，带动手腕左、右偏转，腕关节翻滚电机带动末端执行器旋转；末端执行器由电机驱动齿轮、齿条，带动杠杆，使手爪开合，手爪内侧可粘橡胶垫，降低采摘对象的破损率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 苹果 采摘 机械手 | ||
【主权项】：
一种苹果采摘机械手，包括末端执行器（7），其特征在于，所述末端执行器（7）通过腕关节翻滚电机（18）、齿条（20）与手腕（6）连接，所述手腕（6）通过腕关节偏转电机（15）、腕关节偏转轴（16）与小臂（5）连接，所述小臂（5）通过肘关节轴（11）、肘关节电机（12）与大臂（4）相连，所述大臂（4）通过肩关节轴（26）、肩关节端盖（27）、肩关节电机（22）与立柱（3）连接，所述立柱（3）通过凸台（2）、腰关节大齿轮（25）、腰关节小齿轮（24）、腰关节电机（8）与底座（1）连接；所述腰关节电机（8）固定在底座（1）上，通过腰关节小齿轮（24）、腰关节大齿轮（25）的啮合，带动立柱（3）转动；所述肩关节电机（22）固定在立柱（3）上； 所述肘关节电机（12）固定在大臂（4）上；所述腕关节偏转电机（15）固定在小臂（5）上。
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