[发明专利]四轴机械手

摘要

本发明涉及四轴机械手，包括固定座、整体旋转轴、水平轴、料盘旋转轴、垂直轴、料盘，料盘通过双工位吸盘对产品进行真空吸取，并通过料盘旋转轴对吸取的产品方向进行调节，满足任意角度位置的取放操作，而且通过垂直轴上的伺服电机对料盘高度进行精密控制，从而控制料盘的高度，在取放料之间上下移动。实际使用时，垂直轴先控制料盘下移，料盘的一个工位接触物料后，料盘上的双工位吸盘中有物料的一个通过抽真空实现对物料的吸取，需要同时取放料时，可旋转后将另一工位上的物料放下，然后垂直轴控制料盘上移，料盘旋转轴再带动垂直轴旋转，从而带动料盘旋转至合适方向后将物料放下，然后复位进行下一次操作。

主权项

四轴机械手，包括固定座、整体旋转轴、水平轴、料盘旋转轴、垂直轴、料盘，其特征在于垂直轴的输出端朝下，垂直轴设置在料盘旋转轴上，垂直轴的输出端穿过料盘旋转轴与料盘连接，料盘旋转轴设置在水平轴的一端，水平轴的另一端设置在整体旋转轴输出端上，整体旋转轴通过固定座进行固定。