[发明专利]用于确定飞行器的回避导引律的方法、电子系统和飞行器

摘要

本申请涉及用于确定飞行器的回避导引律的方法、电子系统和飞行器。本申请的用于确定飞行器的障碍回避导引律的方法由用于确定所述导引律的系统来实现。飞行器包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统以及所述确定系统。该方法包括：在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定(110)一个或更多个设定点，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，各个限制值由碰撞回避系统提供；以及，依据所确定的设定点来计算(160)回避导引律。在确定步骤中，至少一个确定的设定点包括在垂直于所述垂直方向的纵向方向上的纵向分量。

主权项

1.一种用于确定飞行器(10)回避一个或更多障碍的回避导引律的方法，所述飞行器(10)包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统(12)以及用于确定所述回避导引律的电子确定系统(30)，所述方法由用于确定回避导引律的电子确定系统(30)来实现，所述方法包括以下步骤：a)在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定(110)一个或更多个设定点，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，各个垂直速度限制值由所述碰撞回避系统(12)提供，b)依据所确定的设定点来计算(160)所述回避导引律，其特征在于，在步骤a)中，至少一个设定点还包括在垂直于所述垂直方向的纵向方向上的纵向分量，其中，在步骤b)之前，所述方法进一步包括以下步骤：a')测量(100)垂直速度和空速，在步骤b)中，所述回避导引律进一步依据所测量的垂直速度和空速来计算；在步骤a)中，第一设定点和第二设定点被确定，所述第一设定点为垂直速度设定点和飞行航道倾角设定点中的设定点，所述第二设定点为空速设定点，所述第一设定点包括垂直分量，并且所述第二设定点包括垂直分量和纵向分量；垂直速度值的授权范围根据所述碰撞回避系统(12)提供的所述垂直速度限制值来确定，并且所述垂直速度设定点的目标值介于所述授权范围内，当所测量的垂直速度和自动驾驶设备(16)所提供的垂直速度设定点中的第一变量介于所述垂直速度值的授权范围内时，所述垂直速度设定点的目标值等于所述第一变量并且所述空速设定点的目标值等于第二变量，所述第二变量来自所测量的空速以及所述自动驾驶设备(16)所提供的空速设定点，当所述第一变量不在所述授权范围内时，所述垂直速度设定点的所述目标值是介于所述授权范围内的值，并且所述空速设定点的所述目标值等于最佳爬升空速或者所述第二变量。