[发明专利]一种道路交通标志检测方法及装置

摘要

本发明提出一种道路交通标志检测方法及装置，其中方法包括：A、通过原始图像InputImage获取边缘图；B、对边缘图中的每个边缘点朝梯度方向投票，得到投票图VoteImage；C、在VoteImage上进行峰值滤波，获取候选目标中心，并根据候选目标中心确定候选区域；D、对于存在相交面积的候选区域，通过中心得票数进行非极大值抑制，得到最终的目标中心及道路交通标志的形状。本发明不受光照、褪色等易变条件的影响，能够识别出道路交通标志，具有高鲁棒性和实时性。

主权项

1.一种道路交通标志检测方法，其特征在于，所述方法包括：A、通过原始图像InputImage获取边缘图；B、对边缘图中的每个边缘点朝梯度方向投票，得到投票图VoteImage；C、在VoteImage上进行峰值滤波，获取候选目标中心，并根据候选目标中心确定候选区域；D、对于存在相交面积的候选区域，通过中心得票数进行非极大值抑制，得到最终的目标中心及道路交通标志的形状；其中，所述步骤A的具体方式为：对InputImage执行边缘检测，得到粗略边缘图EdgeImage1；对EdgeImage1执行梯度幅值非极大值抑制方法，得到细化边缘图EdgeImage2；所述步骤B中针对EdgeImage2中的每个边缘点投票；所述步骤C的具体方式为：分别采用圆形投票计数器和正多边形投票计数器确定边缘图中的每个边缘点的投票计数器点，将确定出的投票计数器点形成针对圆形的投票图VoteImage(r)和针对多个针对不同边数的正多边形的投票图VoteImage(r，s)；其中，VoteImage(r)中，r为检测圆形的半径；VoteImage(r，s)中，r为检测正多边形的中心到边缘的垂直距离，s为检测正多边形的边数；所述圆形投票计数器为：对圆形的边缘点利用式子(1)进行计算，得到边缘点对应的投票计数器点；Vote(p)＝p±round(r·g(p))………………………………………………式子(1)其中，p为边缘点；Vote(p)为p对应的投票计数器点；r为检测圆形的半径；g(p)为p的单位梯度；round()为取整运算；所述正多边投票计数器为：对正多边形的边缘点利用式子(2)进行计算，得到边缘点对应的投票计数器点；其中，p为边缘点；L(p,m)为p对应的投票计数器点；m的取值范围为m∈[‑w,w]，其中，round()为取整运算，r为检测正多边形的中心到边缘的垂直距离，s为检测正多边形的边数；g(p)为p的单位梯度；为与g(p)垂直的单位向量。