[发明专利]工作在核聚变舱中的视觉观测机构及控制方法

摘要

本发明公开了一种工作在核聚变舱中的视觉观测机构及控制方法，其特征是由前体节侧向定位模块与后体节侧向定位模块在中体节轴向运动模块的两端对称设置构成行走机构；在前体节侧向定位模块上、位于其前部设置有视觉观测云台；在前体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以前双万向节相联接，在后体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以后双万向节相联接。本发明中行走机构运动范围广阔，行走轨迹可遍及核聚变舱底部的大双环形槽道整周，配合设置视觉观测云台，可以完成对核聚变舱内部D字截面环形空间全方位视觉信息采集。

主权项

一种工作在核聚变舱中的视觉观测机构，其特征是：由前体节侧向定位模块(1)与后体节侧向定位模块(3)在中体节轴向运动模块(2)的两端对称设置构成行走机构；所述前体节侧向定位模块(1)的结构设置为：电驱动子模块(1B)固装于承载子模块(1A)的内部，并有具有相同的结构形式的内侧对开支撑子模块(1C)和外侧对开支撑子模块(1D)对称设置于所述电驱动子模块(1B)的左右两侧；所述内侧对开支撑子模块(1C)和外侧对开支撑子模块(1D)的一端分别固联于电驱动子模块(1B)的左右两侧设定位置处，另一端分别沿所述电驱动子模块(1B)的左右侧向可伸缩运动并以所述承载子模块(1A)为导轨；在所述前体节侧向定位模块(1)的顶部，位于中央设置前体节热控装置(9)，位于侧部设置前体节配重系统(7)，所述前体节配重系统(7)处在前体节侧向定位模块(1)中外侧对开支撑子模块的上方；在所述前体节侧向定位模块(1)上、位于其前部设置有视觉观测云台(6)；所述后体节侧向定位模块(3)与所述前体节侧向定位模块(1)具有相同的结构形式；在所述后体节侧向定位模块(3)的顶部，位于中央设置后体节热控装置(11)，位于侧部设置后体节配重系统(8)，所述后体节配重系统(8)处在所述后体节侧向定位模块(3)中外侧对开支撑子模块的上方；所述中体节轴向运动模块(2)的结构设置为：前节段子模块(2B)固装于壳体子模块(2A)的内部；所述前节段子模块(2B)和后节段子模块(2C)在壳体子模块(2A)的内部相联并且相互间沿前后方向可相对运动，形成可伸缩的中体节轴向运动模块(2)，所述后节段子模块(2C)突出于所述中体节轴向运动模块(2)的尾部端面；在所述中体节轴向运动模块(2)的顶部，位于中央设置中体节热控装置(10)；在所述前体节侧向定位模块(1)与中体节轴向运动模块(2)之间以前双万向节(4)相联接，在所述后体节侧向定位模块(3)与中体节轴向运动模块(2)之间以后双万向节(5)相联接。