[发明专利]一种基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪

摘要

本发明涉及高空建筑物粗糙表面爬升机器人的抓取钩爪，尤其涉及一种能够稳定、有效实现对高空建筑物壁面抓取的角度可控的变刚度钩爪，属于智能仿生机器人领域。基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪导向盘内设有气动弹簧组件；钩爪嵌置在导向盘，钩爪的上端设有悬架；气动弹簧组件置于钩爪与悬架之间；联接盘与导向盘相互盖合；通过气动弹簧组件的张合控制钩爪与悬架的运动。本发明提供的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪能够实现角度抓取，抓取性能稳定；每个机构之间通入不同压力的气体，可以分别实现对钩爪的抓取力及抓取角度的控制。

主权项

一种基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：包括导向盘（1），气动弹簧组件（2），钩爪（3），悬架（4），联接盘（5）；所述的联接盘（5）与导向盘（1）相互对齐盖合，导向盘（1）与联接盘（5）内设有气动弹簧组件（2）；钩爪（3）的上部安装悬架（4）；钩爪（3）与悬架（4）嵌置在对齐的联接盘（5）与导向盘（1）内；钩爪（3）与悬架（4）之间穿插气动弹簧组件（2）；通过气动弹簧组件（2）的膨胀与收缩控制钩爪（3）与悬架（4）的运动。