[发明专利]计算装置

摘要

一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。

主权项

一种计算装置，用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点，其特征在于，具备：存储部，用于存储端面倾斜信息、以及所述多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息是关于所述多层多道焊中的焊道端所形成的平面、即端面相对于焊接线方向的倾斜度的信息；端面计算部，使用所述端面倾斜信息以及所述第一条焊接轨迹的示教点，计算所述端面的位置；以及端点计算部，用于计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点，并将其保存到所述存储部中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是，由所述端面计算部计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。