[发明专利]一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法

摘要

本发明公开了一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，在惯性平台结束了调平瞄准后，令其进入断调平状态，通过此种状态下惯性平台在一段时间内的测量信息来计算惯性平台相对当地的实时姿态，再结合断调平后的时间差将台体姿态推算至调平瞄准结束时刻，进而实现了通过自身测量值来检验惯性平台本次调平瞄准误差的方法，具有操作简单，能够实现精确的调平瞄准误差检测的优点。

主权项

一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、将经过调平瞄准的惯性平台断调平，记录调平瞄准结果以及断调平时刻tdtp，初始化惯性平台的计算参数，初始化数学平台罗经对准参数；调平瞄准结果包括不水平度θx0、θz0和方位角Ax0；惯性平台的计算参数包括数学平台姿态矩阵及其对应的姿态四元数Q，地理纬度L和经度λ，三轴漂移角以及惯性平台误差系数；数学平台罗经对准参数包括网络状态变量dN、dE、da、db、dc以及网络参数k1、k2、kE、kN、kU；步骤2、保持惯性平台断调平状态，采集惯性平台加速度计测量的比力经过工具误差补偿计算得到平台坐标系比力fp以及平台漂移角速率步骤3、根据步骤2中的平台坐标系比力fp进行数学平台罗经回路对准网络计算得到数学平台罗经回路调整指令角速率步骤4、根据步骤2计算出的平台漂移角速率以及步骤3中所计算的数学平台罗经回路调整指令角速率计算平台坐标系相对地理坐标系的角速率在平台坐标系上的投影角速率步骤5、根据步骤4中的角速率更新计算数学平台的姿态四元数Q，并进一步计算数学平台姿态矩阵步骤6、计算当前时刻t与断调平时刻tdtp的差值获得断调平后的时间Δt，利用当地地理纬度和断调平后的时间Δt计算断调平后地理坐标系变化矩阵步骤7、利用步骤2中的平台漂移角速率计算断调平时间段内平台的姿态变化矩阵步骤8、利用步骤5所计算的数学平台姿态矩阵步骤6所计算的地理坐标系变化矩阵和步骤7所计算的姿态变化矩阵推算出断调平时刻的平台相对地理坐标系的姿态矩阵步骤9、判断Δt是否小于时间预设值，如果小于时间预设值，返回步骤2；如果大于等于时间预设值，转入步骤10；步骤10、将步骤8所计算的断调平时刻的平台相对地理坐标系的姿态矩阵转化为惯性平台的不水平度检测值θx、θz和方位角检测值Ax，将惯性平台的不水平度检测值θx、θz和方位角检测值Ax分别与调平对准结果的不水平度θx0、θz0和方位角Ax0作差获得惯性平台调平瞄准误差，惯性平台调平瞄准误差包括不水平度误差Δθx、Δθz和方位角误差ΔAx。